[發明專利]一種提高車載V2X車道匹配度方法

有效

• 申請號: 202010126485.4
• 申請日: 2020-02-28
• 公開（公告）號: CN110967035B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 陳群;姚敏杰;盧朝洪;李巍;全劍敏;曹三峰
• 申請（專利權）人: 杭州云動智能汽車技術有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 杭州華知專利事務所(普通合伙) 33235
• 代理人: 張德寶

本發明一種提高車載V2X車道匹配度方法，包括：接收構建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點；接收構建車輛變道模型指令，根據同一個時間節點車輛輸出的角速度數據，生成第一行駛狀態；接收構建車道匹配結果修正模型指令，分析在第一車道下車輛偏離參考點所行駛的橫向距離，實時更新車輛在第一車道行駛所允許變化的幅度范圍；其中，接收構建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點，還包括：配置角速度傳感器工作模式，配置角速度傳感器及時間戳同步；角速度傳感器零位校準，生成零位移偏值；高精地圖編號新路段車輛所行駛的車道，獲取GNSS高精地位和高精地圖匹配結果的數據序列，標定車輛行駛的車道編號；確定第一車道下的參考點坐標，解決因GNSS定位不準確、網絡時延等原因，造成車道匹配準確度不高的痛點。

技術領域

本發明涉及車聯網領域，尤其涉及一種提高車載V2X車道匹配度方法。

背景技術

隨著V2X（Vehicle to Everything，車對外界）行業的發展，尤其是模組等硬件技術的發展，V2X軟件技術也越來越受關注了。其軟件性能將直接影響到整個V2X產品的性能；而對車輛所行駛車道的匹配確認，是V2X軟件中較為關鍵的技術，也是進行場景應用設計的基礎。在車道匹配方面，現在有些是基于視頻融合技術，進行實時判定修正，但這樣需要引入視頻設備，V2X產品才能正常工作；僅從V2X軟件上看，現在較多的是基于高精GNSS軌跡來進行車道匹配。然而，現階段受定位精度、網絡信號時延，以及實際道路下GNSS信息干擾等問題影響，會造成車道匹配不準確，以至于影響V2X場景的功能的準確性。

發明內容

本發明提供一種提高車載V2X車道匹配度方法，解決因GNSS定位不準確、網絡時延等原因，造成車道匹配準確度不高的痛點。

本發明一種提高車載V2X車道匹配度方法，包括：接收構建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點；接收構建車輛變道模型指令，根據同一個時間節點車輛輸出的角速度數據，生成第一行駛狀態；接收構建車道匹配結果修正模型指令，分析在第一車道下車輛偏離參考點所行駛的橫向距離，實時更新車輛在第一車道行駛所允許變化的幅度范圍；其中，接收構建車輛參考位置模型指令，得到第一車道下車輛偏離參考點，還包括：配置角速度傳感器工作模式，配置角速度傳感器及時間戳同步；角速度傳感器零位校準，生成零位移偏值；高精地圖編號新路段車輛所行駛的車道，獲取GNSS高精地位和高精地圖匹配結果的數據序列，標定車輛行駛的車道編號；確定第一車道下的參考點坐標。

優選地，確定第一車道下的參考點坐標，還包括：通過匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，記出車輛在第一車道上的參考位置，記為，表示車輛處于直行沒發生偏移狀態下的定位值。

優選地，角速度傳感器零位校準，生成零位移偏值，還包括：記錄每次點火啟動時，獲取點火數據序列記為；累計求得，求得零位移偏值為。

優選地，接收車輛變道模型指令，根據同一個時間節點車輛輸出的角速度數據，生成第一行駛狀態，還包括：規定輸出來的角速度，通過零位校正后時，表示車輛一直沿著直線行駛，沒有變道操作；若時，車輛向左偏離；若時，車輛向右偏離；結合輸出的時間間隔對值進行累加，記為，直至車輛變道動作結束，即滿足時，時間點記為拐點；候選變道工況判定，獲得候選變道工況；通過累計每個時刻的偏離角度、行駛距離，來計算出候選變道周期內車輛的橫向移動距離；根據所述候選變道工況，結合候選變道周期內車輛的橫向移動距離判定，若，其中為設定的變道距離閾值，則滿足變道要求；根據所述角速度數據，生成第一行駛狀態。

優選地，候選變道工況判定，獲得候選變道工況，還包括：根據進行判定，若，其中為設定的變道角度閾值范圍，則判定為滿足向候選第一變道要求，并將統計的第一點對應的時間記為第一變道的起點時刻；若下一次統計到的，則判定車輛進入調整好狀態，并將統計的最后一點對應的時間記為候選第一變道結束時刻。