[發明專利]一種采空區輸電線路巡視系統、方法和裝置

有效

• 申請號: 202010125785.0
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111372044B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 宰紅斌;王瑋;張毅;郭本峰;孫蓉;徐囡;原嘉
• 申請（專利權）人: 國網山西省電力公司晉城供電公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

本發明提供了一種采空區輸電線路巡視系統、方法和裝置，通過設置的服務器，控制安裝在第一桿塔上的第一相機采集第二桿塔的第一圖像和第二圖像，并控制安裝在第二桿塔上的第二相機采集第一桿塔的第一圖像和第二圖像，所述第一圖像是桿塔頂部中心位置的圖像，所述第二圖像是各桿塔腿部圖像；然后服務器根據獲取到的所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像確定所述第二桿塔的傾斜情況，無需人工參與，通過服務器控制桿塔上安裝的相機采集到的另一桿塔的第一圖像和第二圖像，就可以對另一桿塔的傾斜情況進行巡視，大大提高了輸電線路桿塔的巡視效率。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種采空區輸電線路巡視系統、方法和裝置。

背景技術

目前，地下礦產被采出后留下的空間稱為采空區。輸電線路是地面廣域分布的超大規模系統，是保證電能傳輸的主要設備，是滿足人民美好生活需要的用電來源。綿延分布的輸電線路不可避免的受到采空區地質災害影響。加強巡視與測量是保證采空區輸電線路安全運行的有效措施之一。

通常情況下，會人工巡檢采空區輸電線路，保證采空區輸電線路安全運行。但人工巡檢過程時間長、效率低。

發明內容

為解決上述問題，本發明實施例的目的在于提供一種采空區輸電線路巡視系統、方法和裝置。

第一方面，本發明實施例提供了一種采空區輸電線路巡視系統，包括：服務器、第一桿塔、第二桿塔、第一相機、以及第二相機；

所述第一桿塔與所述第二桿塔間隔設置，所述第一相機安裝在第一桿塔的桿塔頂部中心位置，所述第二相機安裝在第二桿塔的桿塔頂部中心位置；

所述第一相機，在所述服務器的控制下采集所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像，并將采集到的所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像發送到服務器；其中，所述第一圖像是桿塔頂部中心位置的圖像，所述第二圖像是各桿塔腿部圖像；

所述第二相機，在所述服務器的控制下采集所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像，并將采集到的所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像發送到服務器；

所述服務器，用于控制所述第一相機采集所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像，并控制所述第二相機采集所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像；根據接收到的所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像確定所述第二桿塔的傾斜情況，根據接收到的所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像確定所述第一桿塔的傾斜情況。

第二方面，本發明實施例還提供了一種采空區輸電線路巡視方法，包括：

在所述第一相機安裝到所述第一桿塔后，服務器建立相機坐標系，并將所述第一相機的鏡頭中心與所述第二桿塔的桿塔腿部連線組成的矩形的幾何中心重合時所述第一相機的旋轉角度設置為0度，其中，所述相機坐標系，以桿塔頂部中心位置為坐標系原點o、橫線方向經過坐標系原點o的直線為x軸、順線方向經過坐標系原點o的直線為y軸、經過坐標系原點o且垂直于xoy平面的直線為z軸；

控制所述第一相機的鏡頭中心與所述第二桿塔的桿塔頂部中心位置重合，并記錄所述第一相機的鏡頭中心與所述第二桿塔的桿塔頂部中心位置重合時相機坐標系下所述第一相機的第一未傾斜巡視角度；

控制所述第一相機的鏡頭中心分別與所述第二桿塔中各條桿塔腿部與基礎的固定位置重合，并分別記錄所述第一相機的鏡頭中心與所述第二桿塔的各條桿塔腿部與基礎的固定位置重合時相機坐標系下所述第一相機的第二未傾斜巡視角度；

控制所述第一相機采集所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像，并控制所述第二相機采集所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像；根據接收到的所述第二桿塔的第一圖像和第二圖像確定所述第二桿塔的傾斜情況，根據接收到的所述第一桿塔的第一圖像和第二圖像確定所述第一桿塔的傾斜情況。

第二方面，本發明實施例還提供了一種采空區輸電線路巡視裝置，包括：