[發(fā)明專利]一種無人機集群的無線充電方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010125230.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111216572A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設計）人: 劉貞報;劉一凡;江飛鴻;嚴月浩;張軍紅
• 申請（專利權）人: 西北工業(yè)大學
• 主分類號: B60L53/12
• 分類號: B60L53/12;H02J7/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 李紅霖

1.一種無人機集群的無線充電方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)基于無人機集群，在地面建立無線充電站陣列和地面控制基站；

2)無人機集群中的無人機發(fā)送當前任務數(shù)據(jù)和能量信息給地面控制基站；

所述地面控制基站利用能量消耗模型計算能量消耗，并將結果回傳給相應的無人機；

所述地面控制基站根據(jù)結果控制無線充電站陣列中相應的無線充電站啟停，所述無人機的充電開關根據(jù)回傳的結果決定啟動與否；

所述任務信息包括航線完成度和位置信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的無人機集群的無線充電方法，其特征在于，若步驟2)中回傳結果為無人機的電量小于預設值，則所述地面控制基站控制無線充電站陣列中相應的充電站啟動并發(fā)射電磁波，同時所述無人機打開充電開關進行充電，直至無人機電量達到預設值；

所述無線充電站發(fā)射的電磁波能夠到達所述無人機所處位置。

3.根據(jù)權利要求1所述的無人機集群的無線充電方法，其特征在于，若無人機在預設時間內(nèi)沒有接收到步驟2)的回傳結果，則所述無人機打開充電開關且在原位置進行盤旋，則所述地面控制基站控制無線充電站陣列中相應的充電站啟動從而發(fā)射電磁波給所述無人機充電，直至所述無人機能夠接收到回傳結果；

所述無線充電站發(fā)射的電磁波能夠到達所述無人機失聯(lián)處。

4.根據(jù)權利要求3所述的無人機集群的無線充電方法，其特征在于，若無人機在預設時間內(nèi)沒有接收到步驟2)的回傳結果，則所述地面控制基站在地面向無人機失聯(lián)處對應的位置移動。

5.根據(jù)權利要求1所述的無人機集群的無線充電方法，其特征在于，當步驟1)中無人機集群在同一高度均布時，在所述均布的平面上劃分正方形網(wǎng)格，所述無人機均處于正方形網(wǎng)格內(nèi)，在正方形網(wǎng)格的頂點對應的地面上設置無線充電站；

所述正方形網(wǎng)絡的邊長為D，無線充電站的充電半徑為C_r，兩者關系為：

6.根據(jù)權利要求1所述的無人機集群的無線充電方法，其特征在于，所述無人機上加裝有太陽能收集板。