[發(fā)明專利]確定位姿的方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010124987.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-27
• 公開（公告）號(hào): CN112784174A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉進(jìn)學(xué);曹軍;李瑞華;葛建閣;陳院林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/9537
• 分類號(hào): G06F16/9537;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 顏晶

1.一種確定位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：

終端在第一位置獲取待查詢圖像，其中，所述第一位置的場景包括所述待查詢圖像中的場景；所述待查詢圖像中存在文本；

確定所述待查詢圖像中包含的N個(gè)文本字段，其中，N大于或者等于1；

向服務(wù)器發(fā)送所述N個(gè)文本字段和所述待查詢圖像；

接收服務(wù)器返回的所述終端在所述第一位置處的初始位姿；其中，所述初始位姿是由所述服務(wù)器根據(jù)所述N個(gè)文本字段和所述待查詢圖像確定得到的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端在第一位置獲取待查詢圖像，包括：

拍攝第一初始圖像；

當(dāng)所述第一初始圖像中不存在文本時(shí)，顯示或者語音播報(bào)第一提示信息；其中，所述第一提示信息用于指示在所述第一初始圖像中未檢測到文本，且提示用戶移動(dòng)所述終端的位置或者調(diào)整所述終端的拍攝角度；

直到所述終端在所述第一位置拍攝到存在文本的第二初始圖像時(shí)，將所述第二初始圖像確定為待查詢圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端在第一位置獲取待查詢圖像，包括：

拍攝第三初始圖像；

通過對(duì)所述第三初始圖像進(jìn)行文本檢測處理，確定所述第三初始圖像中包含的文本區(qū)域圖像；

當(dāng)所述第三初始圖像中包含的文本區(qū)域圖像不滿足優(yōu)選圖像條件時(shí)，顯示或者語音播報(bào)第二提示信息；其中，所述第二提示信息用于指示所述第三初始圖像中包含的文本區(qū)域圖像不滿足所述優(yōu)選圖像條件，且提示用戶將所述終端向?qū)嵨镂谋舅诘姆较蜻M(jìn)行移動(dòng)；

直到終端在所述第一位置拍攝到包含的文本區(qū)域圖像滿足所述優(yōu)選圖像條件的第四初始圖像時(shí)，將所述第四初始圖像確定為待查詢圖像；

其中，所述優(yōu)選圖像條件包括以下條件中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)：

所述文本區(qū)域圖像的尺寸大于或者等于尺寸閾值；

所述文本區(qū)域圖像的清晰度大于或者等于清晰度閾值；

所述文本區(qū)域圖像的紋理復(fù)雜度小于或者等于復(fù)雜度閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端在第一位置獲取待查詢圖像，包括：

拍攝第五初始圖像；

確定所述第五初始圖像中包含的N個(gè)文本字段；

獲取參考查詢圖像中包含的M個(gè)文本字段，其中，所述參考查詢圖像的采集時(shí)間與所述第五初始圖像的采集時(shí)間的時(shí)間間隔小于時(shí)長閾值，M大于或者等于1；

當(dāng)所述第五初始圖像中包含的任一文本字段和所述M個(gè)文本字段中的每個(gè)文本字段都不一致時(shí)，顯示或者語音播報(bào)第三提示信息；其中，所述第三提示信息用于指示在所述第五初始圖像中識(shí)別到錯(cuò)誤的文本字段，且提示用戶移動(dòng)所述終端的位置或者調(diào)整所述終端的拍攝角度；

直到終端在所述第一位置拍攝到的第六初始圖像包含的每個(gè)文本字段都屬于所述M個(gè)文本字段時(shí)，將所述第六初始圖像確定為待查詢圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端在第一位置獲取待查詢圖像，包括：

終端在所述第一位置采集當(dāng)前場景的第一圖像；所述第一圖像包含文本；

對(duì)所述第一圖像進(jìn)行文本檢測處理，得到至少一個(gè)文本區(qū)域圖像；

將所述第一圖像中包含的所述至少一個(gè)文本區(qū)域圖像，作為待查詢圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定文本區(qū)域圖像在所述待查詢圖像中的位置區(qū)域；

向所述服務(wù)器發(fā)送所述位置區(qū)域；所述初始位姿是由所述服務(wù)器根據(jù)所述N個(gè)文本字段和所述待查詢圖像確定得到的包括：所述初始位姿是由所述服務(wù)器根據(jù)所述文本區(qū)域圖像在所述待查詢圖像中的位置區(qū)域、所述N個(gè)文本字段和所述待查詢圖像確定得到的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述終端的定位信息；

向所述服務(wù)器發(fā)送所述定位信息；所述初始位姿是由所述服務(wù)器根據(jù)所述N個(gè)文本字段和所述待查詢圖像確定得到的包括：所述初始位姿是由所述服務(wù)器根據(jù)所述N個(gè)文本字段、所述待查詢圖像和所述定位信息確定得到的。