[發明專利]一種協作機器人驅動控制系統

在審

• 申請號: 202010124851.2
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111203889A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 陳輝;項勤建;徐純科;朱路生;李祥;郭忠波;申鵬林
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普自動化控制技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 郭會

1.一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，包括運動控制回路，低壓供電回路和安全控制回路，所述運動控制回路包括主控制器、動力學協處理器和關節電機驅動控制器，所述動力學協處理器分別和主控制器、關節電機驅動控制器連接，所述低壓供電回路分別和運動控制回路、安全控制回路連接。

2.根據權利要求1所述的一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，所述運動控制回路還包括擴展工具接口，主控制器將動力學和軌跡指令通過通信總線發給動力學協處理器，動力學協處理器根據各個軸空間狀態和位置反饋進行校準和插補，將動力學和軌跡指令下發到關節電機驅動控制器和擴展工具接口。

3.根據權利要求2所述的一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，所述關節電機驅動控制器包括關節驅動單元以及用于驅動關節驅動單元的關節電機模組。

4.根據權利要求3所述的一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，所述關節驅動單元包括6個相互并聯的關節一驅動器、關節二驅動器、關節三驅動器、關節四驅動器、關節五驅動器和關節六驅動器，關節電機模組包括6個與之一一對應連接的關節電機模組一、關節電機模組二、關節電機模組三、關節電機模組四、關節電機模五和關節電機模組六。

5.根據權利要求4所述的一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，所述低壓供電回路包括低壓直流供電單元和能量泄放裝置，所述低壓直流供電單元分別與主控制器、動力學協處理器以及安全控制回路連接，所述能量泄放裝置分別和關節一驅動器、關節二驅動器、關節三驅動器、關節四驅動器、關節五驅動器和關節六驅動器串聯。

6.根據權利要求5所述的一種協作機器人驅動控制系統，其特征在于，所述安全控制回路包括安全單元，所述安全單元包括依次連接的雙冗余處理器、雙冗余安全IO和直流接觸器，所述安全單元和低壓直流供電單元連接，所述雙冗余處理器和通信總線連接，所述雙冗余安全IO和直流接觸器連接，所述直流接觸器連接在低壓直流供電單元和能量泄放裝置之間。