[發明專利]一種可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統

在審

• 申請號: 202010124331.1
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111240249A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 李永琳;姜玉東;朱佳偉;張步峰;楊慶鳳
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

一種可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統，包括：無人載具，用于在監控范圍內移動和搭載測量模塊；狀態測量及導航系統，設置于無人載具上，用于獲取實時高精度的無人載具空間狀態信息，同時提供導航信息支持；指令系統，用于決策無人載具在任務執行過程中的行為；控制系統，用于控制無人載具實際行為；驅動模塊，執行無人載具控制系統的輸出信號；圖像獲取及無線傳輸系統，用于采集圖像、視頻數據，以及無線傳輸數據；地面無線數字鏈路，用于接收無人載具回傳的遙測信號及圖像、視頻數據；人機交互硬件系統，用于控制無人載具。所述的可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統，利用較少的無人載具即可滿足大面積安防區域的巡檢需求。

技術領域

本發明涉及安防設備及自動化控制系統領域，特別是涉及一種可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統 。

背景技術

安防系統是以運用安全防范產品和其它相關產品所構成的入侵報警系統、視頻安防監控系統、出入口控制系統、防爆安全檢查等的系統;或是由這些系統為子系統組合或集成的電子系統或網絡。安防系統可以簡單理解為:圖像的傳輸和存儲、數據的存儲和處理準確而選擇性操作的技術系統。

現有安防系統中，多采用固定的數據采集元件用于收集檢測信息和數據，例如固定的攝像頭、雷達、測溫器等設備。由于數據采集元件固定，當安保區域面積較大，地形復雜時，需要布設大量數據采集元件，布設線路復雜，布設成本高，且后期需要維修檢查的設備多。對于一些內部環境、人流、設備等變化較為頻繁的安保區域，固定設置的數據采集元件也難以滿足巡檢需求。

發明內容

為了解決以上問題，本發明提供一種可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統，采用可控制的無人載具搭載測量模塊用于采集數據，無人載具可在安防區域內根據預設路線進行巡邏和實時數據采集，利用較少的無人載具即可滿足大面積安防區域的巡檢需求，同時可根據實際情況，靈活部署無人載具，可應對安保區域內環境、人流、設備等因素的快速變化。

其具體技術方案如下：

一種可機動部署的空地一體化無人安防巡檢系統，包括：

無人載具，用于在監控范圍內移動和搭載測量模塊；

狀態測量及導航系統，設置于無人載具上，用于獲取實時高精度的無人載具空間狀態信息其中包含：姿態、位置、周圍障礙物信息的測量模塊，同時通過采集的數據為無人載具的無人值守巡檢作業提供導航信息支持；

指令系統，用于對采集的數據進行解算分析，決策無人載具在任務執行過程中的行為；

控制系統，以無人載具指令系統的行為決策和預判為基準，聯動無人載具的各個驅動模塊實現達到運算期望值的無人載具實際行為；

驅動模塊，執行無人載具控制系統的輸出信號，使無人機及其上所搭載的外部設備以執行對應的無人載具及外部任務載荷的動作；

圖像獲取及無線傳輸系統，用于采集圖像、視頻數據，以及無線傳輸數據；

地面無線數字鏈路，用于接收無人載具回傳的遙測信號及圖像、視頻數據；

人機交互硬件系統，用于控制無人載具

本發明的進一步改進，所述無人載具可以是無人地面交通設備和/或無人飛行器。

本發明的進一步改進，所述無人載具還包括無人載具穩定性系統，其包括電子陀螺儀模塊、多軸加速計、AHRS集成系統及高精度氣壓測量，用于檢測無人載具飛行狀態數據。

本發明的進一步改進，所述無人載具還包括運動處理組件，所述運動處理組件用于獲取運動狀態下各個方向上的加速度值。

本發明的進一步改進，所述運動處理組件為MPU-6000。

本發明的進一步改進，人機交互硬件系統為體感控制器。