[發明專利]一種駐車起步時扭矩輸出的控制方法、電機控制器及汽車

有效

• 申請號: 202010122705.6
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN113306407B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 王晉東;柳少康;朱妍博;門昌偉;儲琦
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本發明提供了一種駐車起步時扭矩輸出的控制方法、電機控制器及汽車，其中控制方法包括：在駐車狀態下，當接收到油門踏板被踩踏的信號時，根據初始扭矩變化率控制電機進行扭矩輸出；并根據獲取到的當前輸出扭矩、縱向加速度信號和當前駐車狀態信息確定目標坡度；當當前輸出扭矩達到目標開始扭矩值時，進入緩梯度扭矩變化率小于初始扭矩變化率的緩梯度輸出階段，且在緩梯度輸出階段，EPB由鎖止狀態切換至解鎖中狀態；其中，目標開始扭矩值和緩梯度扭矩變化率均根據目標坡度確定。使得制動釋放時電機的輸出扭矩的上升速度較慢，有利于避免電機與EPB抗衡導致的制動器磨盤聲且保證車輛起步的安全性和舒適性。

技術領域

本發明涉及電動汽車動力學控制領域，特別涉及一種駐車起步時扭矩輸出的控制方法、電機控制器及汽車。

背景技術

當車輛處于駐車狀態時，電子駐車制動系統(Electrical?Park?Brake，簡稱EPB)處于鎖止狀態，若此時駕駛員踩下油門踏板，具有EPB自動釋放功能的車輛會自動釋放，但由于電機扭矩上升的速度較快且EPB的釋放時間過長，在起步時會出現電機與EPB的抗衡現象，使得起步瞬間存在制動器磨盤聲，影響用戶體驗。且車輛起步時的坡度受車身姿態的變化的影響較大，使得啟動時動態坡度的準確度不高，進而會影響起步時扭矩匹配的效果。

發明內容

本發明實施例要達到的技術目的是提供一種駐車起步時扭矩輸出的控制方法、電機控制器及汽車，用以解決當前車輛在駐車起步時，因電機扭矩上升速度較快且EPB的釋放時間過長導致的制動器磨盤聲的問題。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種駐車起步時扭矩輸出的控制方法，應用于電機控制器，包括：

在車輛處于駐車狀態下，當接收到油門踏板被踩踏的信號時，根據當前油門開度確定電機的初始扭矩變化率，并根據初始扭矩變化率控制電機進行扭矩輸出；

獲取電機的當前輸出扭矩、車身電子穩定系統(Electronic?Stability?Program，簡稱ESP)發送的縱向加速度信號和EPB發送的當前駐車狀態信息，并根據當前輸出扭矩、縱向加速度信號和當前駐車狀態信息確定車輛的目標坡度；

當當前輸出扭矩達到目標開始扭矩值時，進入緩梯度輸出階段；其中，在緩梯度輸出階段，輸出扭矩根據緩梯度扭矩變化率，由目標開始扭矩值向目標結束扭矩值變化，EPB由鎖止狀態切換至解鎖中狀態；目標開始扭矩值、緩梯度扭矩變化率和目標結束扭矩值均根據目標坡度確定，且緩梯度扭矩變化率小于初始扭矩變化率。

具體地，如上所述的控制方法，控制方法還包括：

當輸出扭矩達到目標結束扭矩值時，根據目標結束扭矩值和與當前油門開度對應的目標輸出扭矩值確定最終扭矩變化率，其中，最終扭矩變化率大于或等于初始扭矩變化率；

根據最終扭矩變化率控制電機進行扭矩輸出，直至輸出扭矩達到與目標輸出扭矩值。

優選地，如上所述的控制方法，根據當前輸出扭矩、縱向加速度信號和當前駐車狀態信息確定車輛的目標坡度的步驟包括：

當根據縱向加速度信號中的有效標志位確定當前獲取到的縱向加速度信號為有效時，根據縱向加速度信號中的縱向加速度和縱向加速度偏移量得到當前坡度；

根據輸出扭矩、當前駐車狀態信息以及是否存在鎖定坡度，判斷當前坡度是否滿足預設的坡度鎖定條件；

當確定當前坡度滿足坡度鎖定條件時，確定當前坡度為鎖定坡度，并確定鎖定坡度為目標坡度。

具體地，如上所述的控制方法，預設的坡度鎖定條件包括：輸出扭矩大于一預設值、EPB處于鎖止狀態，且當前不存在鎖定坡度。

優選地，如上所述的控制方法，在根據輸出扭矩、當前駐車狀態信息以及是否存在鎖定坡度，判斷當前坡度是否滿足預設的坡度鎖定條件的步驟之后，控制方法還包括：