[發明專利]一種三維重建中前景降干擾提取方法

在審

• 申請號: 202010122413.2
• 申請日: 2020-02-27
• 公開（公告）號: CN111354075A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 紀剛;杜靖;安帥;楊豐拓
• 申請（專利權）人: 青島聯合創智科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T5/50;G06T7/579;G06T7/11;G06T7/155;G06T7/194
• 代理公司: 青島高曉專利事務所(普通合伙) 37104
• 代理人: 于正河

1.一種三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：其具體工藝步驟如下：

步驟一，計算圖像深度圖；

步驟二，根據深度值將深度圖分割成塊；

步驟三，刪除面積小的圖像塊、填充深度圖中細小縫隙；

步驟四，統計深度值并刪除深度值大于平均深度值兩倍的像素點；

步驟五，利用深度圖融合算法計算三維點云。

2.根據權利要求1所述的三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：所述步驟一的具體過程為：對拍攝的圖像使用運動重建算法進行特征提取、特征匹配和集束調整步驟，計算出各圖像在空間中的位置，經過密集匹配之后即可獲取各圖像的深度圖。

3.根據權利要求2所述的三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：所述步驟二的具體過程為：采用漫水填充算法對深度圖進行處理，首先以圖像左上角的點為種子點，其深度值設為V，設種子點的相鄰點深度值為V_i(i＝1,2)，當V×0.9＜V_i＜V×1.1時，該相鄰點與種子點屬于同一圖像塊，相鄰點為新的種子點，繼續判斷新種子點的相鄰點，當相鄰點不符合V×0.9＜V_i＜V×1.1時，該相鄰點與種子點屬于不同圖像塊，直到所有與種子點相鄰的點都不滿足條件時，符合V×0.9＜V_i＜V×1.1的所有相鄰點組成同一圖像塊，當前區域分割完畢；再選擇未分割的點中左上角的點作為種子點進行新的區域分割，直到圖像中所有區域全部分割完畢。

4.根據權利要求3所述的三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：所述步驟三的具體過程為：設圖像寬和高分別為W和H，深度圖分割成若干圖像塊，統計各圖像塊像素個數分別為S_i，圖像總像素個數為N_s(N_s＝W×H)，當S_i＜W×H×0.04時刪除該圖像塊；刪除孤立小圖像塊之后深度圖中會產生縫隙L_i(i＝1,2,3)，對產生的縫隙首先進行逐列統計，當裂縫高度小于0.1H且兩端屬于同一圖像塊時，將該列裂縫填充，填充時根據裂縫兩端的深度值對裂縫中的像素做線性插值；然后對產生的縫隙進行逐行統計，當裂縫寬度小于0.1W且兩端屬于同一圖像塊時將該行裂縫填充，最后得到填充后深度圖。

5.根據權利要求4所述的三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：所述步驟四的具體過程為：統計填充后深度圖中剩余像素點的平均深度值，刪除大于平均深度值兩倍的像素點，得到除干擾后深度圖。

6.根據權利要求5所述的三維重建中前景降干擾提取方法，其特征在于：述步驟五的具體過程為：當除干擾后深度圖中絕大部分背景信息以及深度值錯誤的像素點已被刪除后，對除干擾后深度圖利用深度圖融合算法進行處理，即可生成前景物體的三維點云。