[發(fā)明專利]基于關(guān)鍵幀的圖像拼接系統(tǒng)及拼接方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010122306.X
• 申請(qǐng)日: 2020-02-27
• 公開（公告）號(hào): CN111340707B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張發(fā)恩;張德平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 創(chuàng)新奇智（重慶）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;G06V20/40;G06V10/74
• 代理公司: 深圳珠峰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44899
• 代理人: 黃偉

本發(fā)明公開了一種基于關(guān)鍵幀的圖像拼接系統(tǒng)、方法，其中系統(tǒng)包括：圖像采集模塊，用于跟蹤采集待拼接的圖像；關(guān)鍵幀圖像獲取模塊，用于在采集的圖像中獲取多張關(guān)鍵幀圖像；關(guān)鍵幀圖像關(guān)系建立模塊，用于建立關(guān)鍵幀圖像關(guān)系；關(guān)鍵幀圖像位置確認(rèn)模塊，用于確定各關(guān)鍵幀圖像的拼接位置排序；圖像采集跟蹤狀態(tài)判斷模塊，用于判斷圖像采集的跟蹤狀態(tài)；圖像再定位模塊，用于在圖像跟蹤失敗后，將采集的當(dāng)前幀圖像與之前采集的各關(guān)鍵幀圖像進(jìn)行圖像匹配，得到與當(dāng)前幀圖像相匹配的關(guān)鍵幀圖像；圖像采集模塊根據(jù)匹配出的關(guān)鍵幀圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置，繼續(xù)對(duì)圖像進(jìn)行跟蹤采集，本發(fā)明提高了圖像采集的穩(wěn)定性，改善了用戶使用體驗(yàn)并降低了圖像拍攝的重復(fù)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像識(shí)別跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于關(guān)鍵幀的圖像拼接系統(tǒng)及拼接方法。

背景技術(shù)

目前，對(duì)于全景圖像拍攝普遍采用的方法是，用戶手持拍攝設(shè)備比如手持手機(jī)以自我為中心360°對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行全景拍攝，然后手機(jī)對(duì)連續(xù)幀拍攝的圖像進(jìn)行首尾拼接，最終拼接得到一幅全景圖像。

上述的全景圖像拍攝方法在拍攝過程中出現(xiàn)突發(fā)狀況時(shí)，比如闖入無關(guān)的拍攝對(duì)象時(shí)，拍攝設(shè)備還是會(huì)繼續(xù)對(duì)圖像進(jìn)行跟蹤采集，這樣最后拼接的全景圖像中會(huì)出現(xiàn)誤闖入的拍攝物?，F(xiàn)有的全景拍攝方法無法在出現(xiàn)突發(fā)狀況時(shí)對(duì)圖像采集的跟蹤位置進(jìn)行再定位，拍攝人員只能夠從頭開始重新對(duì)全景圖像進(jìn)行拍攝，無法第一時(shí)間獲知突發(fā)狀況的出現(xiàn)，更無法及時(shí)從突發(fā)狀況出現(xiàn)時(shí)的拍攝位置繼續(xù)對(duì)全景圖像進(jìn)行拍攝，將不可避免的增加全景圖像拍攝的重復(fù)度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于關(guān)鍵幀的圖像拼接系統(tǒng)及拼接方法，以解決上述技術(shù)問題。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

提供一種基于關(guān)鍵幀的圖像拼接系統(tǒng)，用于對(duì)拍照采集的實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行拼接，包括：

圖像采集模塊，用于跟蹤采集待拼接的圖像并存儲(chǔ)；

關(guān)鍵幀圖像獲取模塊，連接所述圖像采集模塊，用于基于所述圖像中的特征點(diǎn)在跟蹤采集的各所述圖像中獲取多張關(guān)鍵幀圖像并存儲(chǔ)；

關(guān)鍵幀圖像關(guān)系建立模塊，連接所述關(guān)鍵幀圖像獲取模塊，用于根據(jù)所述關(guān)鍵幀圖像中的所述特征點(diǎn)，在各所述關(guān)鍵幀圖像間建立關(guān)鍵幀圖像關(guān)系；

關(guān)鍵幀圖像位置確認(rèn)模塊，連接所述關(guān)鍵幀圖像關(guān)系建立模塊，用于根據(jù)所建立的各所述關(guān)鍵幀圖像間的所述關(guān)鍵幀圖像關(guān)系確定各所述關(guān)鍵幀圖像的拼接位置排序；

圖像采集跟蹤狀態(tài)判斷模塊，連接所述圖像采集模塊，用于基于采集的所述圖像中的所述特征點(diǎn)判斷圖像采集的跟蹤狀態(tài)；

圖像再定位模塊，分別連接所述圖像采集模塊、所述關(guān)鍵幀圖像獲取模塊和所述圖像采集跟蹤狀態(tài)判斷模塊，用于在判斷圖像跟蹤為失敗后，將采集的當(dāng)前幀圖像與之前采集的各所述關(guān)鍵幀圖像進(jìn)行圖像匹配，得到與所述當(dāng)前幀圖像相匹配的所述關(guān)鍵幀圖像；

所述圖像采集模塊將匹配出的所述關(guān)鍵幀圖像對(duì)應(yīng)的拍攝位置作為起始拍攝位置，繼續(xù)對(duì)所述圖像進(jìn)行跟蹤采集；

圖像拼接模塊，連接所述關(guān)鍵幀圖像位置確認(rèn)模塊，用于在圖像采集完成后，根據(jù)所確定的各所述關(guān)鍵幀圖像對(duì)應(yīng)的所述拼接位置排序，對(duì)各所述關(guān)鍵幀圖像進(jìn)行拼接，得到圖像拼接結(jié)果。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述圖像拼接系統(tǒng)還包括：

圖像再定位次數(shù)設(shè)置模塊，連接所述圖像再定位模塊，用于提供給用戶預(yù)設(shè)對(duì)所述圖像進(jìn)行再次跟蹤采集的再定位次數(shù)，所述圖像拼接系統(tǒng)在圖像跟蹤采集過程中，在對(duì)所述圖像跟蹤失敗后，將在預(yù)設(shè)的所述再定位次數(shù)范圍內(nèi)對(duì)所述圖像進(jìn)行重新跟蹤采集。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述圖像再定位模塊中具體包括：