[發(fā)明專利]裝配建筑施工現(xiàn)場構(gòu)件吊裝系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010122066.3
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111321902B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳令;朱少華;羅貞超;陳宗興;王歡;陳林;劉鑫竑;陳美玲;李鳳
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江銳博科技工程有限公司
• 主分類號: E04G21/14
• 分類號: E04G21/14;E04G21/16;E04G21/18;G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 衢州維創(chuàng)維邦專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33282
• 代理人: 龔洋洋

1.一種裝配建筑施工現(xiàn)場構(gòu)件吊裝系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

監(jiān)控中心模塊，用于接收來自預(yù)制件數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)送的預(yù)制件的標(biāo)簽的實時位置信息，并對預(yù)制件位置進行實時監(jiān)控及顯示；

現(xiàn)場監(jiān)控模塊，包括多個信號接收設(shè)備，包括預(yù)制件庫信號接收設(shè)備及施工信號接收設(shè)備；接收信號接收設(shè)備的檢測到的標(biāo)簽信息及對應(yīng)的標(biāo)簽的信號強度信息；

預(yù)制件數(shù)據(jù)處理模塊，用于基于基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫模塊獲取的信號接收設(shè)備坐標(biāo)信息、接收信號接收設(shè)備的檢測到的標(biāo)簽信息及對應(yīng)的標(biāo)簽的信號強度信息，獲取預(yù)制件的標(biāo)簽的實時位置信息，并將預(yù)制件的標(biāo)簽的實時位置信息發(fā)送至監(jiān)控中心模塊；

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫模塊，用于存儲信號接收設(shè)備的坐標(biāo)信息、接收信號接收設(shè)備的檢測到的標(biāo)簽信息及對應(yīng)的標(biāo)簽的信號強度信息，并獲取施工現(xiàn)場需要的施工預(yù)制件信息，同時依據(jù)已安裝后的信息，更新施工預(yù)制件信息；

吊裝設(shè)備模塊，用于接收監(jiān)控中心模塊的吊裝控制信息，并將預(yù)制件吊裝至預(yù)設(shè)施工位置；

預(yù)制件數(shù)據(jù)處理模塊獲取預(yù)制件的實時位置信息，具體通過以下方式實現(xiàn)：

步驟1、獲取全部信號接收設(shè)備到待定位預(yù)制件上的待定位標(biāo)簽的距離，并依據(jù)信號強度由強到弱進行排序，篩選其中的前M個信號接收設(shè)備，并求取M個信號接收設(shè)備到所述待定位標(biāo)簽的距離d₁、d₂、d₃、…、d_M，M≤N且M為3的正整數(shù)倍；

步驟2、接收M個信號接收設(shè)備的位置信息，對所述d₁、d₂、d₃、…、d_M進行誤差校正，校正后距離分別為r₁、r₂、r₃、…、r_M；

步驟3、基于M個信號接收設(shè)備的坐標(biāo)為圓心，r₁、r₂、r₃、…、r_M為半徑，將M個信號接收設(shè)備分組，每3個信號接收設(shè)備為一組，共K組，求取每組中不同信號接收設(shè)備以各自坐標(biāo)為圓心、校正后距離為半徑的圓的交點坐標(biāo)(x_o、y_o、z_o)、(x_p、y_p、z_p)、(x_q、y_q、z_q)；

步驟4、基于(x_o、y_o、z_o)、(x_p、y_p、z_p)、(x_q、y_q、z_q)獲取第一待定位標(biāo)簽坐標(biāo)(x_k1、y_k1、z_k1)：

x_k1＝(x_or_o+x_pr_p+x_qr_q)/(r_o+r_p+r_q)

y_k1＝(y_or_o+y_pr_p+y_qr_q)/(r_o+r_p+r_q)

z_k1＝(z_or_o+z_pr_p+z_qr_q)/(r_o+r_p+r_q)

步驟5、當(dāng)M＝3時，待定位標(biāo)簽坐標(biāo)即為(x_k1、y_k1、z_k1)；當(dāng)M＞3時，獲取其余第二、第三、…、第M′待定位標(biāo)簽坐標(biāo)(x_k2、y_k2、z_k2)、(x_k3、y_k3、z_k3)…，基于(x_k1、y_k1、z_k1)、(x_k2、y_k2、z_k2)、(x_k3、y_k3、z_k3)…，確定待定位標(biāo)簽坐標(biāo)(x、y、z)：

x＝(x_k1+x_k2+x_k3+…+x_kM′)/M′

y＝(y_k1+y_k2+y_k3+…+y_kM′)/M′

z＝(z_k1+z_k2+z_k3+…+z_kM′)/M′；

所述步驟2中，誤差校正通過如下方式進行：

S321、第m個信號接收設(shè)備的坐標(biāo)為(x_m、y_m、z_m)，其與待定位標(biāo)簽的距離為d_m；待定位標(biāo)簽的原始位置坐標(biāo)為(x_i、y_i、z_i)；設(shè)定檢測差δ；

S322、通過以下方式獲取待定位標(biāo)簽的校正坐標(biāo)為：

S323、當(dāng)小于等于預(yù)設(shè)閾值時，基于(x_i+1、y_i+1、z_i+1)，獲得校正后距離r_M。