[發明專利]一種移動小車和移動式醫療手術機器人

有效

• 申請號: 202010122011.2
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111317573B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 王浩
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A61B50/13
• 分類號: A61B50/13;A61B50/20;A61B34/30
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 崔家源;范繼晨

1.一種移動小車，用于承載醫療手術機器人，其特征在于，包括：

主體，設置在主體上的移動機構、升降機構和控制器；其中，

移動機構，用于響應于來自所述控制器的第一控制信號，移動所述主體的位置，響應于來自所述控制器的第二控制信號，停止主體位置的移動；

升降機構，用于響應于來自所述控制器的所述第二控制信號，在所述移動機構停止所述主體位置的移動后，從所述主體內部降落至目標體上，并通過磁力吸附所述目標體，以固定所述主體位置；

所述升降機構包括：

多個具有勵磁特性的升降柱，所述升降柱上纏繞有勵磁線圈，用于在所述勵磁線圈通電的情況下通過所述升降柱產生的磁力吸附所述目標體；

其中，所述升降機構包括：

至少一個升降柱、與所述升降柱連接的底座，其中，所述底座內部設置有磁吸裝置，所述磁吸裝置至少包括：旋鈕和永磁鐵；

所述磁吸裝置用于根據所述旋鈕的旋轉方向調整所述永磁鐵的磁極方向，以吸附所述目標體；

所述底座底面具有多個向所述目標體方向凸起的軌道，所述磁吸裝置設置在所述軌道內部，一個軌道內部設置多個所述磁吸裝置，多個所述磁吸裝置設置一個統一的所述旋鈕。

2.如權利要求1所述的移動小車，其特征在于，所述磁吸裝置還包括：電磁軟鐵、黃銅；

所述底座為鑄鐵材料，所述鑄鐵材料內部設置有所述電磁軟鐵，所述電磁軟鐵內部設置有所述永磁鐵，所述永磁鐵在非吸附狀態下磁極處于水平方向，所述黃銅用于在非吸附狀態下隔離兩個磁極在所述底座上產生的磁性。

3.如權利要求1所述的移動小車，其特征在于，所述升降機構包括：

至少一個升降柱、與所述升降柱連接的底座，其中，所述底座內部設置有磁吸裝置，所述磁吸裝置包括：鐵芯和勵磁線圈；

所述磁吸裝置用于在所述勵磁線圈通電的情況下通過所述鐵芯產生的磁力吸附所述目標體。

4.如權利要求2或3所述的移動小車，其特征在于，每個所述升降柱對應一個所述底座，且所述底座的表面積大于所述升降柱的底面積。

5.如權利要求2或3所述的移動小車，其特征在于，多個所述升降柱對應一個所述底座。

6.如權利要求2或3所述的移動小車，其特征在于，所述底座的表面形狀與小車的形狀相匹配。

7.一種移動式醫療手術機器人，其特征在于，至少包括：機械臂和權利要求1至6中任一項所述的移動小車。