[發明專利]一種困境識別方法、裝置以及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010119826.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111197987A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 鐘名宏;葉力榮;閆瑞君
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C23/00;G05D1/02;G08C17/02;A47L11/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人困境識別方法，其特征在于，所述方法包括，

以移動機器人當前位置為中心，建立預設范圍內的環境地圖；

實時監控移動機器人行進信息，預估移動機器人是否處于困境；

若移動機器人處于困境，則獲取移動機器人的多個傳感器數據；

基于所述多個傳感器數據，對移動機器人當前困境進行識別。

2.根據權利要求1所述的困境識別方法，其特征在于，所述實時監控移動機器人行進信息，預估判斷移動機器人是否處于困境包括：

獲取所述移動機器人當前位姿信息和上一節點的位姿信息，判斷所述當前位姿信息相對于上一節點的位姿信息是否更新；

若是則獲取所述移動機器人在上一節點生成的目標路徑，所述行進信息包括行進軌跡，根據所述行進軌跡判斷所述移動機器人是否偏離目標路徑。

3.根據權利要求2所述的困境識別方法，其特征在于，所述實時監控移動機器人行進信息，預估移動機器人是否處于困境包括：

若移動機器人偏離目標路徑，則獲取偏離時間；

若所述偏離時間超過第一時間閾值，則判斷移動機器人處于困境，否則移動機器人發出報警信號。

4.根據權利要求1所述的困境識別方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器數據，對移動機器人當前困境進行識別包括：

所述行進信息包括移動機器人當前的角度信息和坐標信息，

根據預期角度確定角度信息中的異常角度參數，所述角度信息包括航向角、翻滾角、俯仰角。

5.根據權利要求4所述的困境識別方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器數據，對移動機器人當前困境進行識別包括：

若所述航向角偏離預期角度超過第一角度閾值，則判斷雙主輪編碼值是否異常；

若所述雙主輪編碼值無異常，則判定移動機器人處于第一類困境，則控制移動機器人執行第一脫困動作；

若所述雙主輪編碼值其中一者異常，則判定編碼值異常的主輪出現故障。

6.根據權利要求4所述的困境識別方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器數據，對移動機器人當前困境進行識別包括：

若所述俯仰角或翻滾角超過第二角度閾值，則獲取所述俯仰角或翻滾角的數據異常時間和地檢強度信息，

若所述數據異常時間超過第二時間閾值、地檢強度信息持續衰減，則判定移動機器人處于第三類困境，則控制移動機器人執行第三脫困動作。

7.根據權利要求4所述的困境識別方法，其特征在于，所述基于所述多個傳感器數據，對移動機器人當前困境進行識別包括：

若航向角、翻滾角、俯仰角三者均小于預期值，且所述航向角、翻滾角、俯仰角均持續在預設范圍內波動，

則判斷航向角、翻滾角、俯仰角三者異常時間是否達到第三時間閾值，若是則判定移動機器人處于第四類困境，則控制移動機器人執行第四脫困動作。

8.一種移動機器人困境識別裝置，其特征在于，所述困境識別裝置包括控制器和慣性測量單元；

所述慣性測量單元被設置為獲取移動機器人的行進信息并傳輸至控制器；

所述控制器至少被配置為監控移動機器人的行進信息，并根據多個傳感器的數據判斷移動機器人是否處于困境，并對困境類型進行識別。

9.根據權利要求8所述的困境識別裝置，其特征在于，所述行進信息包括移動機器人當前的角度信息和坐標信息，所述控制器根據預期角度確定角度信息中的異常角度參數，所述角度信息包括航向角、翻滾角、俯仰角。

10.根據權利要求9所述的困境識別裝置，其特征在于，困境識別裝置包括主輪碼盤單元和地檢傳感器，

所述主輪碼盤單元用于獲取移動機器人的主輪碼盤數據并傳輸至控制器，

所述地檢傳感器用于獲取地面光線反射強度信息，并傳輸至控制器。