[發明專利]自平衡機器人控制系統、方法、自平衡機器人及介質

有效

• 申請號: 202010119463.5
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111309016B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 黎雄;周誠;熊坤;張東勝;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王娟

1.一種自平衡機器人控制方法，包括：

獲取自平衡機器人的自平衡狀態，得到自平衡狀態信息；

接收包括運動校正信息的輸入控制信息，其中，所述運動校正信息為自平衡機器人的目標運動信息，且所述目標運動信息包括自平衡機器人的目標運動方向數據、目標運動速度數據、目標運動加速度數據中的至少一部分；

根據所述自平衡狀態信息和所述運動校正信息生成電機控制數據；

基于所述電機控制數據來驅動該自平衡機器人的多個電機中至少一部分電機；

且在算法庫中設置第一自平衡控制算法和第二自平衡控制算法；

其中，根據所述自平衡狀態信息和所述運動校正信息生成電機控制數據包括：調用第一自平衡控制算法，并且利用第一自平衡控制算法對該目標運動信息與該自平衡狀態信息進行處理，生成電機控制數據；

且其中，所述方法還包括：在未接收到輸入控制信息或該輸入控制信息的運動校正信息為缺省的情況下，通過第二自平衡控制算法對該自平衡狀態信息進行處理，得到電機控制數據。

2.如權利要求1所述的自平衡機器人控制方法，其中，所述自平衡機器人包括至少兩個自平衡模式，且所述輸入控制信息還包括指示所述自平衡機器人的目標自平衡模式的目標模式信息，所述目標自平衡模式為所述至少兩個自平衡模式之一，

其中，根據所述輸入控制信息及所述自平衡狀態信息生成所述電機控制數據包括：

基于該目標模式信息及自平衡機器人的當前模式信息，確定目標自平衡算法，

基于該目標自平衡算法對該自平衡狀態信息進行處理，得到電機控制數據。

3.如權利要求2所述的自平衡機器人控制方法，其中，基于該目標模式信息及自平衡機器人的當前模式信息確定目標自平衡算法包括：

根據所述當前模式信息與所述目標模式信息生成過渡模式信息，并在算法庫中獲取與該過渡模式信息相對應的第一自平衡算法；

根據目標自平衡模式，在算法庫中獲取與該目標自平衡模式相對應的第二自平衡算法；

將該第一自平衡算法和該第二自平衡算法共同作為目標自平衡算法。

4.如權利要求2所述的自平衡機器人控制方法，其中，所述目標自平衡算法包括多個自平衡算法，則基于該目標自平衡算法對該自平衡狀態信息進行處理得到電機控制數據包括：

按照預設順序，依次執行所述目標自平衡算法中的多個自平衡算法，以對該自平衡狀態信息進行處理，得到電機控制數據。

5.如權利要求1所述的自平衡機器人控制方法，其中還包括：生成輸入控制信息；所述生成輸入控制信息包括：

接收用戶和外部傳感器的輸入信息；

對該輸入信息進行編碼化，生成具有第一特定編碼類型的控制數據，并通過第一節點將該控制數據發布至第一話題；

通過訂閱該第一話題的第二節點接收該控制數據，對該控制數據進行處理以生成輸入控制信息，其中，所述輸入控制信息具有與第一特定編碼類型不同的第二特定編碼類型。

6.如權利要求5所述的自平衡機器人控制方法，其中，根據所述自平衡狀態信息和所述運動校正信息生成電機控制數據包括：

接收該輸入控制信息，并對該輸入控制信息進行解碼，生成輸入數據；

對該輸入數據進行處理，生成目標控制數據；

根據該目標控制數據對相應的控制變量進行賦值，得到目標控制變量；

根據該目標控制變量，生成電機控制信息。