[發明專利]擾動補償轉向控制方法及其電機驅動的動力轉向系統

在審

• 申請號: 202010119283.7
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN112896295A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 鄭大錫
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種擾動補償轉向控制方法，其包括：

在行駛期間，當轉向控制器執行輪胎和方向盤為傳遞路徑的擾動檢測時，通過根據擾動強度和轉向扭矩的大小計算發送至轉向電機的擾動補償轉向輸出的最終補償量，執行擾動降低補償控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，經由轉向電機的基于電機的轉向角速度和經由方向盤的轉向角速度應用于擾動檢測。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，當轉向角速度小于閾值并且基于電機的轉向角速度大于閾值時，確定擾動檢測。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，通過將增益與車輛速度相匹配來計算基于電機的轉向角速度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，擾動降低補償控制包括：

根據擾動檢測確定擾動補償條件；

以擾動補償條件確認擾動；

根據擾動強度和轉向扭矩的大小來計算最終補償量。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，確定擾動補償條件包括：

確定車輛行駛模式是否是一般道路行駛；

確定車輛行駛是否處于直行狀態；

確定是否存在駕駛員的轉向意圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，車輛行駛模式不包括環路模式。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，基于根據方向盤的操作的轉向角來確定直行狀態。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，轉向角應用為轉向角的絕對值，并且轉向角的絕對值小于閾值。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，轉向角的絕對值的閾值為±3deg。

11.根據權利要求6所述的方法，其中，通過根據方向盤的操作的轉向扭矩來確定駕駛員的轉向意圖。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，轉向扭矩應用為轉向扭矩的絕對值，并且轉向扭矩的絕對值小于閾值。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，轉向扭矩的絕對值的閾值為0.5Nm。

14.根據權利要求5所述的方法，其中，最終補償量隨著擾動強度的增大和轉向扭矩的大小的減小而增大。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，通過將擾動強度與轉向扭矩的大小相結合來計算最終補償量。

16.根據權利要求15所述的方法，其中：

以轉向角速度補償量計算擾動強度；

通過將增益與角速度的差值相匹配來計算轉向角速度補償量，所述角速度的差值通過從經由轉向電機的基于電機的轉向角速度減去經由方向盤的轉向角速度而獲得。

17.根據權利要求15所述的方法，其中：

利用轉向扭矩補償量來計算轉向扭矩的大小；

通過將增益與轉向扭矩相匹配來計算轉向扭矩補償量。

18.根據權利要求1所述的方法，其中：

當處于不存在擾動檢測或不滿足最終補償量的計算條件的行駛狀態時，轉向控制器轉換為動力輔助轉向控制；

動力輔助轉向控制利用通過將增益與車輛速度相匹配計算出的車輛速度補償量、根據高速和低速來控制轉向靈敏度。