[發明專利]一種從開料機加工文件解譯機械手臂下料位置的方法

有效

• 申請號: 202010119132.1
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111268418B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 邱林;蘇振濤;孫東;徐兵;陳波
• 申請（專利權）人: 新代科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J9/16;B27C5/00
• 代理公司: 蘇州根號專利代理事務所(普通合伙) 32276
• 代理人: 仇波

1.一種從開料機加工文件解譯成機械手臂下料位置的方法，其特征在于，它包括以下步驟：

（a）對NC檔案進行逐行遍歷，提取所有移動指令；提取所有移動指令后將其按執行順序存入集合L{L₀,L₁,L₂,L₃,L₄…L_n}；所述移動指令為G00、G01移動單節指令；

（b）根據所述移動指令，利用特征法確定所有切割線段的端點坐標，所述端點包括起點與終點；從L₁至L_n遍歷集合L中所有元素，定義當前遍歷到的移動單節指令為L_i，

則所述起點滿足以下條件：（1）L_i為G01帶有Z軸坐標變化的移動單節指令，（2）L_i-1為G00移動單節指令，（3）L_i+1 為G01同時帶有X軸或/和Y軸坐標變化的運動單節指令；將L_i-1所帶有的X軸、Y軸坐標數值賦予點P_j(x,y)；

則所述終點滿足以下條件：（1）L_i為G01帶有X軸或Y軸坐標變化的運動單節指令，（2）L_i為G01不帶有Z軸坐標變化的移動單節指令；將L_i所帶有的X軸、Y軸坐標數值賦予點P_j+1(x,y)；

得到點集合P{P₁,P₂,P₃…P_N}；

（c）利用頂點法將所述端點組成互不重復的矩形；對所述點集合P進行一一比對，剔除坐標相同的點，得到最終點集合P_new{ P₁,P₂,P₃…P_N }；依次遍歷所述最終點集合P_new中的點，定義當前遍歷到的點為P_i(x_i,y_i),且其為任一矩形的任一頂點，則所述矩形的其它三個頂點滿足rectangle{(x_i,y_i), (x_i+a,y_i), (x_i,y_i+b), (x_i+a,y_i+b)}，a、b為所述矩形的長、寬且為任意常數；將所述矩形的四個頂點為一組存入矩形集合R{R₁,R₂,R₃…..R_n}，R={P_a,P_b,P_c,P_d}；剔除相同矩形R_i得到最終矩形集合R_new；還計算矩形集合R中所有矩形R_i的中心點P_o=(P_a+P_d)/2，依次將矩形R_i中心點與矩形集合R剩余矩形中心點比較，當矩形R_i中心點與矩形集合R剩余矩形的任一中心點相同時，剔除矩形集合R剩余矩形中與所述矩形R_i中心點相同的矩形，得到中間矩形集合R_mid；再在所述中間矩形集合R_mid中選取矩形R_i+1的中心點進行前述步驟，如此循環至結束得到最終矩形集合R_new；

（d）根據所述矩形的四個頂點計算各個所述矩形的中心位置，向機械手臂輸出下料位置結果。

2.根據權利要求1所述從開料機加工文件解譯成機械手臂下料位置的方法，其特征在于：步驟（a）中，當所述NC檔案載入所述開料機進行加工后，對NC檔案進行逐行遍歷。

3.根據權利要求1所述的從開料機加工文件解譯成機械手臂下料位置的方法，其特征在于：步驟（a）中，當任意一行沒有標識G00或G01移動單節指令時，則該行繼承上一行的G00或G01移動單節指令。