[發明專利]一種軟體機器人驅動器

有效

• 申請號: 202010119036.7
• 申請日: 2020-02-26
• 公開（公告）號: CN111232076B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 張鑫杰;夏康;紀愛敏
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B33Y80/00;B33Y70/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

1.一種軟體機器人驅動器，其特征在于：由軟體材料組成，包括閥體（1）、主通道（2）、上隔板（3）、平衡腔（4）、旁通道（5）、隔膜（6）、控制腔（7）、下隔板（8）和副通道（9）；

所述主通道（2）設有入口（21）和擴展流道一（22），平衡腔（4）設有氣孔一（41），隔膜（6）設有上凸柱（61）和下凸柱（62），旁通道（5）設有氣孔二（51），下隔板（8）設有氣孔三（81），副通道（9）設有氣孔四（91）和擴展流道二（92）；

所述主通道（2）和副通道（9）通過旁通道（5）連通，主通道（2）與平衡腔（4）通過上隔板（3）分開，平衡腔（4）與控制腔（7）通過隔膜（6）分開，副通道（9）與控制腔（7）通過下隔板（8）分開；

所述隔膜（6）為雙穩態柔性膜，具有兩個穩定位置，常態時保持下凹狀態，受力激發時迅速向上彈起，并保持上凸狀態。

2.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述上隔板（3）和下隔板（8）均具有彈性，能在外力作用下產生彈性變形。

3.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述平衡腔（4）通過氣孔一（41）連通至大氣環境。

4.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述上凸柱（61）和下凸柱（62）均為錐形柱體，且柱體尖端為球面。

5.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述控制腔（7）和副通道（9）通過氣孔三（81）連通。

6.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述隔膜（6）常態時利用下凸柱（62）擠壓下隔板（8）朝下變形并堵住擴展流道二（92），使副通道（9）常閉，主通道（2）常開；隔膜（6）激發時利用上凸柱（61）擠壓上隔板（3）朝上變形并堵住擴展流道一（22），使主通道（2）封閉，下隔板（8）則回彈至平整狀態，使副通道（9）導通。

7.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述擴展流道一（22）比主通道（2）的寬度大，所述擴展流道二（92）比副通道（9）的寬度大。

8.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述隔膜（6）的激發源為壓縮氣體、電場、磁場、熱量這些外部物理場的一種。

9.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述軟體材料為硅膠、橡膠、聚二甲基硅氧烷、聚氨酯的一種。

10.根據權利要求1所述的軟體機器人驅動器，其特征在于：所述隔膜（6）為硅膠、橡膠、聚二甲基硅氧烷、聚氨酯、形狀記憶材料的一種。