[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202010117760.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111325795B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 周韜;王旭新;成慧
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06N3/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 王花麗;張穎玲

1.一種圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待處理多維圖像的原始圖像數據信息；

在所述原始圖像數據信息中的原始數據信息的數量不滿足預設數量值的情況下，將所述原始數據信息的數量調整成預設數量；對調整至預設數量的原始數據信息的數據分別除以預設數值，得到待處理多維圖像的圖像數據信息；

根據所述待處理多維圖像的圖像數據信息，從所述待處理多維圖像中確定多個抓取面以及與所述多個抓取面對應的多個抓取點，其中，所述多個抓取面與所述多個抓取點一一對應；

確定所述多個抓取面對應的多個抓取參數；

利用所述多個抓取參數對所述多個抓取面進行評估，并根據評估結果從所述多個抓取面中確定出目標抓取面；

將所述目標抓取面對應的抓取點作為目標抓取點；

根據所述目標抓取點，確定出所述目標抓取點對應的抓取點位姿，以根據所述抓取點位姿，從所述待處理多維圖像中抓取所述目標抓取點對應的目標物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多個抓取參數對所述多個抓取面進行評估，并根據評估結果從所述多個抓取面中確定出目標抓取面，包括：

利用所述多個抓取參數分別對所述多個抓取面中的每一個抓取面進行評估，得到所述多個抓取面對應的多個抓取面評估值；

從所述多個抓取面評估值中確定出評估值最高的第一抓取面評估值，并將所述第一抓取面評估值對應的抓取面作為所述目標抓取面。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個抓取參數包括以下至少一種：

抓取面的面積參數、抓取面的高度參數、抓取面的平整度參數、抓取面的傾斜度參數。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據待處理多維圖像的圖像數據信息，從所述待處理多維圖像中確定多個抓取面以及與所述多個抓取面對應的多個抓取點，包括：

將所述待處理多維圖像的圖像數據信息輸入深度學習網絡模型中，得到多個像素點和所述多個像素點對應的多個中心點，所述深度學習網絡模型為利用樣本多維圖像的樣本圖像數據信息對初始深度學習網絡模型進行訓練得到的模型，所述多個像素點和所述多個中心點一一對應；

將所述多個中心點劃分為多組中心點；

根據所述多組中心點中的任一組中心點，確定出所述任一組中心點對應的一個抓取點，直至從所述多組中心點中確定出所述多個抓取點；

根據所述多組中心點中的任一組中心點對應的任一組像素點，確定出所述任一組中心點對應的一個抓取面，直至從所述多組中心點對應的多組像素點中確定出所述多個抓取面，所述任一組中心點與所述任一組像素點一一對應。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述多組中心點中的任一組中心點，確定出所述任一組中心點對應的一個抓取點，直至從所述多組中心點中確定出所述多個抓取點，包括：

對所述任一組中心點的一組位置數據求平均值，得到一個平均位置數據，直至從所述多組中心點的多組位置數據信息中，得到多個平均位置數據；

將所述多個平均位置數據對應的多個點作為多個抓取點，其中，所述多個平均位置數據與所述多個抓取點一一對應。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述圖像數據信息包括顏色通道數據信息和深度數據信息。