[發(fā)明專利]雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確性的評(píng)價(jià)方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010117693.8
• 申請(qǐng)日: 2020-02-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113376617A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 闞常凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 霍莉莉;劉芳

1.一種激光雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確性的評(píng)價(jià)方法，其特征在于，包括：

通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置的激光雷達(dá)在不同的位置采集預(yù)設(shè)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)在其中任一個(gè)位置采集的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)物體的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息；

獲取所述激光雷達(dá)的預(yù)先標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果、所述預(yù)設(shè)點(diǎn)信息將每個(gè)所述預(yù)設(shè)點(diǎn)映射到基準(zhǔn)坐標(biāo)系，得到基準(zhǔn)點(diǎn)信息；

根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)信息，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)物體的結(jié)構(gòu)中包括一符合預(yù)設(shè)角度范圍的角；

所述根據(jù)在其中任一個(gè)位置采集的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)物體的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息，包括：

獲取在一個(gè)位置采集的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)擬合出直線；

根據(jù)所述直線、所述預(yù)設(shè)角度范圍確定兩條目標(biāo)直線；

根據(jù)兩條所述目標(biāo)直線確定與所述位置對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)兩條所述目標(biāo)直線確定與所述位置對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息，包括：

將所述目標(biāo)直線的交點(diǎn)信息確定為所述預(yù)設(shè)點(diǎn)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述移動(dòng)平臺(tái)啟動(dòng)后，利用所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置的里程計(jì)采集里程數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述里程數(shù)據(jù)確定所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果包括：

x方向偏移、y方向偏移、z軸旋轉(zhuǎn)量，或者包括R、T矩陣。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)信息，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確，包括：

根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)確定x軸平均坐標(biāo)值、y軸平均坐標(biāo)值；

根據(jù)所述x軸平均坐標(biāo)值、y軸平均坐標(biāo)值、所述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)確定與每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)偏差；

根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述坐標(biāo)偏差，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述坐標(biāo)偏差，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確，包括：

計(jì)算每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述坐標(biāo)偏差的平均值；

若所述平均值小于一預(yù)設(shè)值，則確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)擬合出直線之前，還包括：

利用RANSAC算法去除所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的噪點(diǎn)。

9.一種激光雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確性的評(píng)價(jià)裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置的激光雷達(dá)在不同的位置采集預(yù)設(shè)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于根據(jù)在其中任一個(gè)位置采集的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)物體的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息；

轉(zhuǎn)換模塊，用于獲取所述激光雷達(dá)的預(yù)先標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果、所述預(yù)設(shè)點(diǎn)信息將每個(gè)所述預(yù)設(shè)點(diǎn)映射到基準(zhǔn)坐標(biāo)系，得到基準(zhǔn)點(diǎn)信息；

評(píng)價(jià)模塊，用于根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)信息，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，

所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一種所述的方法。

11.一種激光雷達(dá)標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確性的評(píng)價(jià)系統(tǒng)，其特征在于，包括：電子設(shè)備、移動(dòng)平臺(tái)；

所述電子設(shè)備獲取所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置的激光雷達(dá)在不同的位置采集預(yù)設(shè)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述電子設(shè)備根據(jù)在其中任一個(gè)位置采集的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述預(yù)設(shè)物體的預(yù)設(shè)點(diǎn)信息；

所述電子設(shè)備獲取所述激光雷達(dá)的預(yù)先標(biāo)定結(jié)果，根據(jù)所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果、所述預(yù)設(shè)點(diǎn)信息將每個(gè)所述預(yù)設(shè)點(diǎn)映射到基準(zhǔn)坐標(biāo)系，得到基準(zhǔn)點(diǎn)信息；

所述電子設(shè)備根據(jù)每個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)信息，確定所述預(yù)先標(biāo)定結(jié)果是否準(zhǔn)確。