[發明專利]一種仿生六足管道機器人

在審

• 申請號: 202010117603.5
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111197675A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 白穎;莫莉萍;馬仕麟;趙紅順;蔣慶斌
• 申請（專利權）人: 常州機電職業技術學院
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F17D5/06;F16L101/30
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 李恩慶

本發明提出了一種仿生六足管道機器人，屬于管道機器人技術領域。解決了現有蛇形機器人與輪式機器人運動軌跡連續，不能跨越障礙物的問題。它包括機械腿和軀干，所述機械腿的數量為六個，沿軀干的圓周方向均勻分布，每個機械腿均包括伸縮腿、腿板、驅動機構、U形支架和十字支架，所述驅動機構包括第一舵機、第二舵機和第三舵機，所述伸縮腿和腿板相連，所述腿板與第一舵機上的聯接盤固定連接，所述U形支架兩端分別連接第一舵機和第二舵機上的減速器，所述十字支架兩端分別與第二舵機和第三舵機上的聯接盤固定相連，所述第三舵機上的減速器與軀干固定連接。它主要用于管道的檢修與維護。

技術領域

本發明屬于管道機器人技術領域，特別是涉及一種仿生六足管道機器人。

背景技術

原始管道與新增管道編織成了星羅密布的地下管網，管網規模龐大復雜，使得管道管理、養護等方面問題突出。這些年，特別多的城市都出現了內澇、路面塌陷等事情，這樣對社會環境有了很大的干擾。

目前，在管道注水前如出現斷裂損壞不知道在何處損壞，人工不便盤查，導致浪費時間，人工在地下盤查對沼氣對人體產生危害，讓供暖系統能量流失嚴重，可能對環境造成污染等，因此使用機器人代替人工成為了趨勢，現有的輪式機器人的輪子會對管道的內壁有著摩擦損壞并且在環境惡劣的地方工作會受到阻礙。而且輪式機器人和蛇形機器人的運動軌跡連續，不能跨越障礙物，使機器人的使用受到了限制

發明內容

本發明為了解決現有技術中的問題，提出一種仿生六足管道機器人。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種仿生六足管道機器人，它包括機械腿和軀干，所述機械腿的數量為六個，沿軀干的圓周方向均勻分布，每個機械腿均包括伸縮腿、腿板、驅動機構、U形支架和十字支架，所述驅動機構包括第一舵機、第二舵機和第三舵機，所述第一舵機、第二舵機和第三舵機結構相同均包括減速器、軸板、聯接盤、軸、小齒輪和大齒輪，所述減速器兩側，一側為輸出軸，另一側與軸板相連，所述輸出軸與小齒輪相連，所述小齒輪與大齒輪嚙合相連，所述軸貫穿軸板和大齒輪后兩端各連接一個聯接盤，所述伸縮腿和腿板相連，所述腿板與第一舵機上的聯接盤固定連接，所述U形支架兩端分別連接第一舵機和第二舵機上的減速器，所述十字支架兩端分別與第二舵機和第三舵機上的聯接盤固定相連，所述第三舵機上的減速器與軀干固定連接。

更進一步的，所述軀干內部安裝有控制板和電池，所述電池為機器人供電，所述控制板與驅動機構相連。

更進一步的，所述伸縮腿側面開設有兩排螺栓口，所述螺栓口通過螺栓和螺母的配合與腿板相連。

更進一步的，所述伸縮腿下部設置有吸盤，所述吸盤為正圓形結構。

更進一步的，所述軀干為中空結構，內部通過多個支撐板進行支撐。

更進一步的，所述機械腿和/或軀干上攜帶有紅外線攝像頭和/或聲波監測器。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明解決了現有蛇形機器人與輪式機器人運動軌跡連續，不能跨越障礙物的問題。

本發明六足管道機器人可以在一個非常復雜的社會環境和自然環境進行獨立檢測。多足式的管道機器人具有運行穩定，適應性強，控制方便等優點。它可以很容易地越過較大的障礙物。機器人的機械腿相對離散的，所以在地面支撐它的面積比較小，從而使最佳的支持點可以在可實現的地面被選擇。使用本發明進行管道的維修與檢測。可以有效跨越障礙物通，過合理的結構設計，仿生六足管道機器人能夠非常靈活的移動以進行檢測和維修管道的任務，達到提高生產率、節省人力、提高救援效率的優點。

附圖說明

圖1為本發明所述的一種仿生六足管道機器人剖視結構示意圖；

圖2為本發明所述一種仿生六足管道機器人立體結構示意圖；

圖3為本發明所述的機械腿結構示意圖；