[發(fā)明專利]一種無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010117567.2
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN113375661A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃琨;蘇常軍;陳慧勇;李高鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34;G01S19/47
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

1.一種無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)通過激光雷達(dá)、GPS接收機(jī)、車載INS和UWB接收機(jī)獲取道路位置數(shù)據(jù)，分別記為激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、INS數(shù)據(jù)和UWB數(shù)據(jù)；

(2)判斷GPS接收機(jī)是否被遮擋、實時天氣情況、UWB接收機(jī)與定位基站的距離；

(3)若GPS接收機(jī)被遮擋，融合激光地圖定位方式、激光里程計定位方式和UWB定位方式的定位結(jié)果，作為最終的定位結(jié)果；

若實時天氣惡劣，融合GPS/INS定位方式和UWB定位方式的定位結(jié)果，作為最終的定位結(jié)果；

若UWB接收機(jī)與定位基站的距離超過設(shè)定范圍，融合GPS/INS定位方式、激光地圖定位方式和激光里程計定位方式的定位結(jié)果，作為最終的定位結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法，其特征在于，還包括對步驟(1)中的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、INS數(shù)據(jù)和UWB數(shù)據(jù)進(jìn)行時間同步和坐標(biāo)標(biāo)定處理的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法，其特征在于，所述天氣惡劣包括大雨、濃煙和濃霧。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法，其特征在于，步驟(3)通過卡爾曼濾波實現(xiàn)融合。

5.一種無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序運(yùn)行時執(zhí)行如權(quán)利要求1-4中任意一項所述的無人駕駛系統(tǒng)的定位導(dǎo)航方法。