[發明專利]車載懸架定位誤差檢測方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010116979.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111337275B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 羅石
• 申請（專利權）人: 威馬智慧出行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01M17/04
• 分類號: G01M17/04;G01M7/02;G06F17/15
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 楊仁波

1.一種車載懸架定位誤差檢測方法，其特征在于，包括：

獲取縱向推力桿的縱向角度最大值α1、縱向角度最小值α2及縱向角度變化率α；

根據α1、α2、α計算單位時間內縱向角度總變化值αt；

當αt大于車載懸架縱向角度變化限度最大角α0時，將αt與α0作差得到車載懸架的縱向角度誤差值；

其中，所述根據α1、α2、α計算單位時間內縱向角度總變化值αt，包括：

根據公式αt＝(α1-α2)/(α1+α2)+0.5α計算單位時間內縱向角度總變化值αt；

獲取縱向推力桿的縱向角度最大值α1、縱向角度最小值α2及縱向角度變化率α之前，還包括：

獲取縱向推力桿的第一基礎數據，并將所述第一基礎數據轉化為四元組數據q10、q11、q12、q13；

實時獲取實測時縱向推力桿x軸的角加速度gyrox1、y軸的角加速度gyroy1、z軸的角加速度gyroz1；

計算車載懸架的測量數據q10’、q11’、q12’、q13’；

根據公式α'＝arcsin[-2(q10'*q12'+q11'*q13')]計算車載懸架的縱向變化角度α’；

將α’中的最大值作為α1，最小值作為α2；

所述車載懸架的測量數據q10’、q11’、q12’、q13’根據以下方式確定：

q10'＝q10+(-q11*gyrox1-q12*gyroy1-q13*gyroz1)*180/π，

q11'＝q11+(q10*gyrox1+q12*gyroz1-q13*gyroy1)*180/π，

q12'＝q12+(q10*gyroy1-q11*gyroz1+q13*gyrox1)*180/π，

q13'＝q13+(q10*gyroz1+q11*gyroy1-q12*gyrox1)*180/π。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，計算車載懸架的縱向變化角度之后，還包括：

獲取車載懸架相鄰兩個時刻的縱向變化角度α’；

計算相鄰兩個時刻的縱向變化角度α’的差值α1’；

對α1’求導，得到縱向角度變化率α。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取橫向推力桿的橫向距離最大值L1、橫向距離最小值L2及橫向距離變化率L；

根據公式Lt＝(L1-L2)/(L1+L2)+0.7L計算單位時間內橫向距離總變化值Lt；

當Lt大于車載懸架橫向距離變化限度最大距離L0時，將Lt與L0作差得到車載懸架的橫向距離誤差值；

獲取橫向推力桿的橫向距離最大值L1、橫向距離最小值L2及橫向距離變化率L之前，還包括：

獲取橫向推力桿的第二基礎數據，并將所述第二基礎數據轉化為四元組數據q20、q21、q22、q23；

實時獲取實測時橫向推力桿x軸的角加速度gyrox2、y軸的角加速度gyroy2、z軸的角加速度gyroz2；

計算車載懸架的測量數據q20’、q21’、q22’、q23’；

根據公式計算橫向變化距離L’，其中，L”為車載懸架橫向長度的一半；

將L’中的最大值作為L1，最小值作為L2；

計算橫向變化距離L’之后，獲取車載懸架相鄰兩個時刻的橫向變化距離L’；

計算相鄰兩個時刻的橫向變化距離L’的差值L1’；

對L1’求導，得到橫向距離變化率L；

通過以下方式計算車載懸架的測量數據q20’、q21’、q22’、q23’：

q20'＝q20+(-q21*gyrox2-q22*gyroy2-q23*gyroz2)*180/π，

q21'＝q21+(q20*gyrox2+q22*gyroz2-q23*gyroy2)*180/π，

q22'＝q22+(q20*gyroy2-q21*gyroz2+q23*gyrox2)*180/π，

q23'＝q23+(q20*gyroz2+q21*gyroy2-q22*gyrox2)*180/π。