[發(fā)明專利]物體的抓取方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010116673.9
• 申請(qǐng)日: 2020-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN111168686B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周韜;于行堯;成慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

1.一種物體的抓取方法，其特征在于，包括：

確定存放于第一區(qū)域的各個(gè)對(duì)象的位姿信息；

基于各個(gè)對(duì)象的位姿信息確定目標(biāo)抓取對(duì)象；

根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的位姿信息確定機(jī)械臂的目標(biāo)抓取位置；

控制所述機(jī)械臂移動(dòng)至所述目標(biāo)抓取位置，并抓取所述目標(biāo)抓取對(duì)象；

所述根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的位姿信息確定機(jī)械臂的目標(biāo)抓取位置，包括：

根據(jù)目標(biāo)抓取對(duì)象的三維信息確定至少一個(gè)抓取點(diǎn)；

根據(jù)所述三維信息，從所述至少一個(gè)抓取點(diǎn)中刪除被其他非目標(biāo)抓取對(duì)象所覆蓋或遮擋的抓取點(diǎn)，得到至少一個(gè)抓取位置；

根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的位姿信息，從所述至少一個(gè)抓取位置中確定所述機(jī)械臂的目標(biāo)抓取位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定存放于第一區(qū)域的各個(gè)對(duì)象的位姿信息，包括：

響應(yīng)于接收到的抓取指令，獲取所述第一區(qū)域中的多個(gè)對(duì)象的圖像信息；

根據(jù)所述圖像信息確定存放于第一區(qū)域的多個(gè)對(duì)象的三維信息；

根據(jù)所述多個(gè)對(duì)象的三維信息，將多個(gè)對(duì)象進(jìn)行區(qū)分，得到各個(gè)對(duì)象的三維信息；

根據(jù)所述各個(gè)對(duì)象的三維信息，確定所述各個(gè)對(duì)象的位姿信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各個(gè)對(duì)象的位姿信息確定目標(biāo)抓取對(duì)象，包括：

根據(jù)所述各個(gè)對(duì)象的位姿信息，確定所述各個(gè)對(duì)象之間位置關(guān)系；

基于所述各個(gè)對(duì)象之間的位置關(guān)系確定目標(biāo)抓取對(duì)象。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述第一區(qū)域中的多個(gè)對(duì)象的圖像信息，包括；

控制采集裝置對(duì)所述第一區(qū)域中的多個(gè)對(duì)象進(jìn)行圖像采集，得到圖像信息；

所述控制所述機(jī)械臂移動(dòng)至所述目標(biāo)抓取位置，包括：

確定采集裝置所在的相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)械臂所在的世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述目標(biāo)抓取位置映射到所述世界坐標(biāo)系，得到世界坐標(biāo)系下的目標(biāo)抓取坐標(biāo)；

基于所述目標(biāo)抓取坐標(biāo)和機(jī)械臂的初始坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；

控制所述機(jī)械臂按照所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至所述目標(biāo)抓取位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)抓取對(duì)象的目標(biāo)放置位置，所述目標(biāo)放置位置位于第二區(qū)域；

將所述目標(biāo)放置位置映射到所述世界坐標(biāo)系，得到世界坐標(biāo)系下的目標(biāo)放置坐標(biāo)；

基于所述目標(biāo)抓取坐標(biāo)和所述目標(biāo)放置坐標(biāo)，確定所述機(jī)械臂的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；

控制已抓取目標(biāo)抓取對(duì)象的機(jī)械臂，按照所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至所述目標(biāo)放置位置，并放置所述目標(biāo)抓取對(duì)象。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)抓取對(duì)象的目標(biāo)放置位置包括：

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的各個(gè)對(duì)象的尺寸信息和各個(gè)對(duì)象內(nèi)的物品類型的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的三維信息，識(shí)別所述目標(biāo)抓取對(duì)象的尺寸信息；

基于所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述目標(biāo)抓取對(duì)象的尺寸信息相對(duì)應(yīng)的物品類型；

根據(jù)所述物品類型，確定所述目標(biāo)抓取對(duì)象在所述第二區(qū)域的目標(biāo)放置位置。

7.一種物體的抓取裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定存放于第一區(qū)域的各個(gè)對(duì)象的位姿信息；

第二確定模塊，用于基于各個(gè)對(duì)象的位姿信息確定目標(biāo)抓取對(duì)象；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的位姿信息確定機(jī)械臂的目標(biāo)抓取位置；

第一控制模塊，用于控制所述機(jī)械臂移動(dòng)至所述目標(biāo)抓取位置，并抓取所述目標(biāo)抓取對(duì)象；

所述第三確定模塊，包括：

第五確定單元，用于根據(jù)目標(biāo)抓取對(duì)象的三維信息確定至少一個(gè)抓取點(diǎn)；根據(jù)所述三維信息，從所述至少一個(gè)抓取點(diǎn)中刪除被其他非目標(biāo)抓取對(duì)象所覆蓋或遮擋的抓取點(diǎn)，得到至少一個(gè)抓取位置；

第六確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)抓取對(duì)象的位姿信息，從所述至少一個(gè)抓取位置中確定所述機(jī)械臂的目標(biāo)抓取位置。