[發(fā)明專利]一種調(diào)平裝置和整平機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010116672.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN113374226B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊湛;謝永峰;楊威;田士川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/16
• 分類號(hào): E04F21/16;E04F21/24
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明涉及建筑機(jī)械領(lǐng)域，公開一種調(diào)平裝置和整平機(jī)器人。其中調(diào)平裝置包括動(dòng)平臺(tái)；以及至少三個(gè)直線驅(qū)動(dòng)組件，與動(dòng)平臺(tái)連接；每個(gè)直線驅(qū)動(dòng)組件均包括直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其輸出端能夠沿豎直方向移動(dòng)；以及直線位移件，一端與直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端萬(wàn)向鉸接，另一端與動(dòng)平臺(tái)的上表面萬(wàn)向鉸接，且直線位移件與動(dòng)平臺(tái)的連接點(diǎn)不在同一直線上；直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)直線位移件升降以調(diào)整動(dòng)平臺(tái)的水平度。本發(fā)明提供的調(diào)平裝置能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)高精度的調(diào)節(jié)動(dòng)平臺(tái)的水平度，動(dòng)平臺(tái)可調(diào)節(jié)水平度的范圍更大。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種調(diào)平裝置和整平機(jī)器人。

背景技術(shù)

在機(jī)器人領(lǐng)域中，設(shè)于機(jī)器人的末端上的執(zhí)行裝置在很多情況下需要保持姿態(tài)的水平度，以保證作業(yè)的精確度。現(xiàn)有的調(diào)平裝置一般利用電動(dòng)推桿或液壓缸與多連桿框架配合的形式，驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)擺動(dòng)，從而達(dá)到調(diào)平的目的。這種結(jié)構(gòu)通常分為兩個(gè)坐標(biāo)方向上的調(diào)整，難以實(shí)現(xiàn)連續(xù)高精度的調(diào)平，以及調(diào)平的范圍較小。

如何使得調(diào)平裝置調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)連續(xù)高精度的調(diào)平，調(diào)節(jié)范圍更大，是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上所述，本發(fā)明的目的在于：

提供一種調(diào)平裝置和整平機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)高精度的調(diào)節(jié)動(dòng)平臺(tái)的水平度，動(dòng)平臺(tái)可調(diào)節(jié)水平度的范圍更大。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種調(diào)平裝置，包括：

動(dòng)平臺(tái)；以及

至少三個(gè)直線驅(qū)動(dòng)組件，與所述動(dòng)平臺(tái)連接；

每個(gè)所述直線驅(qū)動(dòng)組件均包括：

直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其輸出端能夠沿豎直方向移動(dòng)；以及

直線位移件，一端與所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端萬(wàn)向鉸接，另一端與所述動(dòng)平臺(tái)的上表面萬(wàn)向鉸接，且所述直線位移件與所述動(dòng)平臺(tái)的連接點(diǎn)不在同一直線上；所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述直線位移件升降以調(diào)整所述動(dòng)平臺(tái)的水平度。

作為優(yōu)選的方案，三個(gè)所述直線驅(qū)動(dòng)組件能夠同步驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)平臺(tái)上升或下降。

作為優(yōu)選的方案，所述動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有水平探測(cè)器，用于檢測(cè)所述動(dòng)平臺(tái)的水平度，所述直線驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)檢測(cè)結(jié)果調(diào)整所述動(dòng)平臺(tái)的水平度。

作為優(yōu)選的方案，所述水平探測(cè)器包括：

加速度計(jì)，用于測(cè)量所述動(dòng)平臺(tái)的法線矢量與重力加速度方向矢量的夾角。

作為優(yōu)選的方案，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

動(dòng)力單元，用于輸出驅(qū)動(dòng)所述直線位移件升降的動(dòng)力；以及

傳動(dòng)單元，與所述動(dòng)力單元的輸出端連接，用于向所述直線位移件傳遞動(dòng)力。

作為優(yōu)選的方案，所述動(dòng)力單元包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述傳動(dòng)單元包括滾珠絲杠，所述滾珠絲杠包括螺紋連接的絲桿和滑套，所述絲桿和所述滑套中的一個(gè)與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接，另一個(gè)與所述直線位移件連接。

作為優(yōu)選的方案，所述直線位移件包括：

連接桿，所述連接桿的端部設(shè)有萬(wàn)向節(jié)或球面連接件，所述動(dòng)平臺(tái)和所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端分別通過(guò)所述萬(wàn)向節(jié)或所述球面連接件與所述連接桿的端部一一對(duì)應(yīng)萬(wàn)向鉸接。

作為優(yōu)選的方案，所述球面連接件包括：

第一端，與所述連接桿的一端連接；以及

第二端，與所述動(dòng)平臺(tái)的上表面連接，所述第一端與所述第二端通過(guò)球面副連接。