[發(fā)明專利]轉向系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010116613.7
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111619656B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設計）人: 并河勛;安樂厚二;柿本祐輔;工藤佳夫
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;劉敏

1.一種轉向系統(tǒng)(10)，其特征在于包括：

被配置成使車輛的轉向車輪(16)轉彎的機構；

電機，其被配置成生成施加到所述機構的驅動力；以及

控制器(50)，其被配置成根據(jù)轉向狀態(tài)控制所述電機，其中，所述控制器(50)包括：

限制控制電路(62)，其被配置成將供應給所述電機的電流限制為限制值，

確定電路(85)，其被配置成通過至少使用供應給所述電機的電流的值與閾值之間的比較來確定所述轉向車輪(16)是否與障礙物接觸，以及

閾值計算電路(89)，其被配置成計算由所述確定電路(85)使用的所述閾值，所述閾值計算電路(89)被配置成根據(jù)所述限制值計算小于所述限制值的值作為所述閾值。

2.根據(jù)權利要求1所述的轉向系統(tǒng)(10)，其特征在于，所述閾值計算電路(89)被配置成計算所述閾值，使得所述閾值不落在實際電流范圍內，所述實際電流范圍是在所述車輛的正常使用狀態(tài)下供應給所述電機的電流的值的范圍。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的轉向系統(tǒng)(10)，其特征在于：

所述機構包括轉向軸(12)和車輪轉向軸(14)，所述轉向軸(12)被配置成與方向盤(11)的操作相結合地旋轉，所述車輪轉向軸(14)被設置成使得所述方向盤(11)與所述車輪轉向軸(14)之間的動力傳遞被分開；以及

所述電機包括反作用電機(31)和轉向電機(41)，所述反作用電機(31)被配置成基于根據(jù)所述轉向狀態(tài)計算的第一命令值來生成轉向反作用力，所述轉向電機(41)被配置成基于根據(jù)所述轉向狀態(tài)計算的第二命令值來生成車輪轉向力，所述轉向反作用力是在與所述轉向軸(12)的轉向方向相反的方向上的扭矩，所述車輪轉向力是用于使所述轉向車輪轉彎的扭矩，并被施加到所述車輪轉向軸(14)。

4.根據(jù)權利要求3所述的轉向系統(tǒng)(10)，其特征在于：

所述控制器(50)包括限制軸向力計算電路(86)，所述限制軸向力計算電路(86)被配置成計算限制軸向力，作為用于在所述確定電路(85)確定所述轉向車輪(16)與所述障礙物接觸時向駕駛員通知所述轉向車輪(16)與所述障礙物接觸的控制；以及

所述限制軸向力是要被包含到用于所述反作用電機(31)的所述第一命令值中以虛擬地限制所述方向盤(11)的操作的、所述車輪轉向軸(14)的軸向力。

5.根據(jù)權利要求3所述的轉向系統(tǒng)(10)，其特征在于：

所述控制器(50)包括：

理想軸向力計算電路(81)，其被配置成基于轉子的目標旋轉角度來計算理想軸向力，所述理想軸向力是所述車輪轉向軸(14)的理想軸向力，所述轉子與所述轉向車輪(16)的轉彎運動相結合地旋轉，

估計軸向力計算電路(82)，其被配置成基于所述轉向電機(41)的電流值來計算所述車輪轉向軸(14)的軸向力作為估計軸向力，所述電流值反映車輛行為、路面狀況或所述轉向狀態(tài)，以及

分配計算電路(83)，其被配置成通過根據(jù)所述車輛行為、所述路面狀況或所述轉向狀態(tài)合并所述估計軸向力和所述理想軸向力，來計算合并軸向力，作為要被包含在用于所述反作用電機的所述第一命令值中的所述車輪轉向軸(14)的軸向力；以及

所述分配計算電路(83)被配置成：當所述確定電路(85)確定所述轉向車輪(16)與所述障礙物接觸時，將要被包含在用于所述反作用電機(31)的所述第一命令值中的所述車輪轉向軸(14)的軸向力從所述合并軸向力切換到所述估計軸向力，作為用于向駕駛員通知所述轉向車輪與所述障礙物接觸的控制。