[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010116042.7
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111216733B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 禹真;韓超;單帥;余景龍;苗為為;王立軍;王君君
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W30/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：獲取車輛的狀態參數；根據所述車輛的狀態參數判斷所述車輛是否處于特殊工況；若是，則根據所述車輛的狀態參數計算得到質心側偏角，根據所述質心側偏角預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制；若否，則將所述車輛的狀態參數輸入至預先訓練的目標后輪轉角值確定模型，根據所述目標后輪轉角值確定模型的輸出結果確定預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制，通過本發明的技術方案，能夠實現提升響應速度以及智能底盤的功能需求。

技術領域

本發明實施例涉及車輛領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

當前市售高端乘用車均裝備后輪轉向系統，該系統具備一個機電執行器，能夠提供后輪轉向功能，從而幫助提升車輛動力學性能，駕駛安全性及舒適性。該系統通過接收車輛的轉向角、車輪加速度、橫擺角速度等信號，通過ECU中已經規定的算法(例如質心側偏角控制等)，計算并輸出需要的后輪轉角信號根據質心側偏角預估后輪轉角值。

現有公開的技術方案中，均通過采集的車輛信號和計算出的轉角信號進行反復迭代計算后，輸出最終的轉角信號，但響應時間不夠迅速、控制系統的冗余考慮不足、不能夠實現智能底盤的功能需求。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛控制方法、裝置、車輛及存儲介質，以實現提升響應速度以及智能底盤的功能需求。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛控制方法，包括：獲取車輛的狀態參數；

根據所述車輛的狀態參數判斷所述車輛是否處于特殊工況；

若是，則根據所述車輛的狀態參數計算得到質心側偏角，根據所述質心側偏角預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制；

若否，則將所述車輛的狀態參數輸入至預先訓練的目標后輪轉角值確定模型，根據所述目標后輪轉角值確定模型的輸出結果確定預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制，其中，所述目標后輪轉角值確定模型的模型結構和模型參數是分別根據樣本車輛的狀態參數和樣本后輪轉角值進行訓練而確定的。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車輛控制裝置，該裝置包括：參數獲取模塊，用于獲取車輛的狀態參數；

判斷模塊，用于根據所述車輛的狀態參數判斷所述車輛是否處于特殊工況；

第一控制模塊，用于若是，則根據所述車輛的狀態參數計算得到質心側偏角，根據所述質心側偏角預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制；

第二控制模塊，用于若否，則將所述車輛的狀態參數輸入至預先訓練的目標后輪轉角值確定模型，根據所述目標后輪轉角值確定模型的輸出結果確定預估后輪轉角值，根據所述預估后輪轉角值對所述車輛進行控制，其中，所述目標后輪轉角值確定模型的模型結構和模型參數是分別根據樣本車輛的狀態參數和樣本后輪轉角值進行訓練而確定的。

第三方面，本發明實施例還提供了一種車輛，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的車輛控制方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例中任一所述的車輛控制方法。