[發明專利]剎車系統的標定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010115992.8
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111308932B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 郭鼎峰;朱振廣;譚益農
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01M17/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種剎車系統的標定方法，其特征在于，所述方法應用于電子設備，所述電子設備分別與目標車輛的啟動系統和剎車系統通信，所述方法包括：

若監測到所述啟動系統發送的啟動指令，則獲取所述目標車輛對應的預設剎車系統模型；

根據所述預設剎車系統模型觸發至少一個剎車控制指令，所述各剎車控制指令中包括剎車特征數據的理論值及對應的踏板行程；

獲取各剎車控制指令中所述踏板行程下剎車特征數據的實際值；

根據至少一組剎車特征數據的理論值、實際值及預設的修正算法對所述預設剎車系統模型進行修正；

若修正后的剎車系統模型滿足標定完成條件，則將滿足標定完成條件的剎車系統模型確定為所述目標車輛標定后的剎車系統模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若監測到所述啟動系統發送的啟動指令，則獲取所述目標車輛對應的預設剎車系統模型之前，還包括：

獲取同一車輛型號的剎車數據；

對所述剎車數據進行參數化的模型擬合，以獲得同一車輛型號的預設剎車系統模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標車輛對應的預設剎車系統模型，包括：

確定所述目標車輛的車輛型號；

獲取與所述目標車輛同一車輛型號的預設剎車系統模型作為所述目標車輛對應的預設剎車系統模型。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述剎車特征數據包括以下數據的任意一種或多種：

剎車扭矩、目標車輛的速度、目標車輛所在位置坡度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述預設剎車系統模型觸發剎車控制指令，包括：

獲取至少一組剎車特征數據的理論值；

將各組所述剎車特征數據的理論值輸入到所述預設剎車系統模型中，以通過所述預設剎車系統模型輸出對應的踏板行程；

根據各組所述剎車特征數據的理論值和對應的踏板行程觸發對應的剎車控制指令。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述預設的修正算法為帶有遺忘因子的遞歸最小二乘算法，所述根據至少一組剎車特征數據的理論值、實際值及預設的修正算法對所述預設剎車系統模型進行修正，包括：

將至少一組剎車特征數據的理論值、實際值及所述預設剎車系統模型輸入到帶有遺忘因子的遞歸最小二乘算法中；

通過所述帶有遺忘因子的遞歸最小二乘算法根據所述至少一組剎車特征數據的理論值、實際值調整所述預設剎車系統模型中的模型參數，以對所述預設剎車系統模型進行修正。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據至少一組剎車特征數據的理論值、實際值及預設的修正算法對所述預設剎車系統模型進行修正之后，還包括：

判斷修正后的剎車系統模型是否滿足標定完成條件。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述判斷修正后的剎車系統模型是否滿足標定完成條件，包括：

計算修正后的剎車系統模型對應的各剎車特征數據的理論值和實際值的差值絕對值；

判斷各所述差值絕對值是否均小于對應的預設閾值；

若各所述差值絕對值均小于對應的預設閾值，則確定所述修正后的剎車系統模型滿足標定完成條件；

若各所述差值絕對值不均小于對應的預設閾值，則確定所述修正后的剎車系統模型不滿足標定完成條件。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

監測所述預設剎車系統模型的修正方向是否朝著收斂的方向進行修正；

若確定所述預設剎車系統模型的修正方向朝著發散的方向進行修正，則停止對所述預設剎車系統模型的修正；

將修正后的剎車系統模型中的模型參數重置成所述預設剎車系統模型的模型參數。