[發明專利]一種用于無人駕駛車輛碰撞后失穩運動的控制方法

在審

• 申請號: 202010115954.2
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111231937A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 陳南;曹銘聰;王榮蓉;王金湘;魯秀楠
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/08
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 郭微

1.一種用于無人駕駛車輛碰撞后失穩運動的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：將碰撞產生的橫向運動的動能和旋轉運動的動能統一用一種前饋的方法設計前輪轉向角和分布式驅動/制動力矩的先決輸入；再將前饋控制的輸入動作加入到基于模型預測的反饋控制算法中進行進一步優化和約束。

2.根據權利要求1所述的一種用于無人駕駛車輛碰撞后失穩運動的控制方法，其特征在于，系統模型輸入的前饋項設計中，無人駕駛車輛的系統輸入為前輪轉向角和分布式驅動/制動力矩；對于廣義側向力，通過前輪轉向的反向控制使車輛前輪獲取最大的反向輪胎側向力；對于碰撞橫擺運動，通過對四輪剩余縱向輪胎力的利用使車輛獲取最大的反向橫擺力矩。

3.根據權利要求1所述的一種用于無人駕駛車輛碰撞后失穩運動的控制方法，其特征在于，輸入狀態的動態約束和部分狀態的不適性約束轉換中，前饋輸入在反饋控制MPC算法中同樣受到物理條件和運動學條件的約束。