[發明專利]慣性傳感器的安裝姿勢推測方法

在審

• 申請號: 202010115502.4
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111671431A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 池內康;青木治雄
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: A61B5/11
• 分類號: A61B5/11
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其是推測安裝在對象者的測量對象部位的慣性傳感器與所述測量對象部位之間的相對的姿勢關系的方法，所述慣性傳感器包含角速度傳感器，所述角速度傳感器能夠檢測事先對所述慣性傳感器設定的作為三維坐標系的傳感器坐標系的各坐標軸方向的角速度，所述慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于，包括：

第一工序，將事先對所述測量對象部位設定的作為規定的方向的第一方向維持成固定，并使所述對象者進行運動，以使所述測量對象部位的姿勢在環繞所述第一方向的軸的方向上變化；

第二工序，在所述第一工序中的一個以上的采樣時刻，利用所述角速度傳感器來檢測所述傳感器坐標系的三個坐標軸方向各自的角速度的組；以及

第三工序，根據在所述第二工序中所檢測到的一組以上的角速度的組，確定表示在所述傳感器坐標系中觀察，所述測量對象部位的所述第一方向為哪個方向的第一姿勢數據。

2.根據權利要求1所述的慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于，

所述測量對象部位是所述對象者的腿的小腿部或大腿部，

所述第一方向是所述對象者的左右方向，

在所述第一工序中使所述對象者進行的運動是至少包含使所述腿屈伸，以使所述腿的大腿部或小腿部的姿勢在俯仰方向上變化的運動。

3.根據權利要求1所述的慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于，

所述測量對象部位是所述對象者的上身，

所述第一方向是所述對象者的左右方向，

在所述第一工序中使所述對象者進行的運動是至少包含使所述對象者的所述上身在俯仰方向上傾斜的運動。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于，

所述慣性傳感器是還包含能夠檢測所述傳感器坐標系的各坐標軸方向的加速度的加速度傳感器的慣性傳感器，所述慣性傳感器的安裝姿勢推測方法還包括：

第四工序，使所述對象者進行使所述測量對象部位靜止的運動，以將事先對所述測量對象部位設定的作為與所述第一方向不同的方向的第二方向維持成垂直方向；

第五工序，在所述第四工序中的一個以上的采樣時刻，利用所述加速度傳感器來檢測所述傳感器坐標系的三個坐標軸方向各自的加速度的組；以及

第六工序，根據在所述第五工序中所檢測到的一組以上的加速度的組，確定表示在所述傳感器坐標系中觀察，所述測量對象部位的所述第二方向為哪個方向的第二姿勢數據。

5.根據權利要求4所述的慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于，

所述測量對象部位是所述對象者的腿的小腿部或大腿部或者上身，

所述第二方向是在所述對象者以直立姿勢起立的狀態、或使所述對象者的身體靠在形狀固定的物體上并靜止的狀態下，能夠朝向垂直方向的方向。

6.根據權利要求4或5所述的慣性傳感器的安裝姿勢推測方法，其特征在于還包括：

第七工序，根據在所述第三工序中所確定的所述第一姿勢數據、及在所述第六工序中所確定的所述第二姿勢數據，確定表示在所述傳感器坐標系中觀察，與所述第一方向及第二方向正交的第三方向為哪個方向的第三姿勢數據，在所述第七工序中，將通過由所述第一姿勢數據表示的所述第一方向的向量、與由所述第二姿勢數據表示的所述第二方向的向量的外積運算所獲得的向量確定為所述第三姿勢數據。