[發明專利]飛行器系留跟隨保護平臺及其控制方法

有效

• 申請號: 202010114738.6
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN113306478B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 徐彬;項昌樂;樊偉;張一博;劉春桃
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60P3/11
• 分類號: B60P3/11;B64F1/22;B64F3/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京興智翔達知識產權代理有限公司 11768
• 代理人: 張玉梅

1.飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，包括：地面跟隨底盤（6）、防護平臺（1）和系留鋼索（2）；所述地面跟隨底盤（6）在被試飛行器（4）進行測試時跟隨被試飛行器（4），與被試飛行器（4）同步前進；

所述防護平臺（1）通過活動桿組搭載在所述地面跟隨底盤（6）上，所述活動桿組用于調整所述防護平臺（1）的姿態，使所述防護平臺（1）始終與所述被試飛行器（4）的落地面保持相對平行；

所述被試飛行器（4）通過一根以上系留鋼索（2）與所述防護平臺（1）相連，所述防護平臺（1）用于防護墜落的被試飛行器（4）；所述防護平臺（1）包括防護網（7），當所述被試飛行器（4）墜落時，落在所述防護網（7）上。

2.如權利要求1所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述活動桿組包括至少三個能夠伸縮的連接件，通過控制所述連接件的伸縮，調整所述防護平臺（1）的姿態，使所述防護平臺（1）始終與所述被試飛行器（4）的落地面保持相對平行。

3.如權利要求1所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述活動桿組為六自由度平臺。

4.如權利要求1-3任一項所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，防護平臺（1）通過至少三個彈性連接件搭載在所述地面跟隨底盤（6）上，通過所述彈性連接件的變形，對所述被試飛行器（4）墜落的沖擊力進行緩沖。

5.如權利要求1-3任一項所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述被試飛行器（4）上安裝有陀螺儀，通過所述陀螺儀檢測所述被試飛行器（4）的姿態；

當所述防護平臺（1）通過所述活動桿組搭載在所述地面跟隨底盤（6）上時，通過所述陀螺儀檢測所述被試飛行器（4）的姿態控制所述活動桿組的伸縮。

6.如權利要求4所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述防護平臺（1）為矩形，矩形防護平臺（1）的四條邊各至少通過一個所述彈性連接件與所述地面跟隨底盤（6）相連；所述防護平臺（1）的矩形長邊上設置有彈簧結構，使矩形防護平臺（1）具有沿長邊伸縮的功能。

7.如權利要求1所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述地面跟隨底盤（6）具備轉向和/或后退功能。

8.如權利要求1所述的飛行器系留跟隨保護平臺，其特征在于，所述地面跟隨底盤（6）上搭載有毫米波雷達或激光雷達，用于為被試飛行器（4）探測前方航道的情況。

9.一種飛行器系留跟隨保護平臺的控制方法，其特征在于，采用權利要求1-8任一項所述的飛行器系留跟隨保護平臺；

該系留跟隨保護平臺的控制方法如下：

當準備進行飛行試驗前，所述被試飛行器（4）通過用系留鋼索（2）與防護平臺（1）相連；

進行飛行試驗時，所述被試飛行器（4）起飛；所述地面跟隨底盤（6）接收所述被試飛行器（4）發送的位置信息和速度信息，跟隨所述被試飛行器（4）同步前進；

試驗過程中，若所述被試飛行器（4）墜落，直接落在所述防護平臺（1）上。

10.如權利要求9所述的飛行器系留跟隨保護平臺的控制方法，其特征在于，當所述地面跟隨底盤（6）在接受到墜落沖擊信號后，停車。