[發明專利]機器人裝置及方法、制造物品的方法、通信設備及方法

在審

• 申請號: 202010114732.9
• 申請日: 2020-02-25
• 公開（公告）號: CN111618841A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 井比敏男
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 遲軍

1.一種機器人裝置，該機器人裝置包括：

機器人臂，其包括連桿；

第一控制設備，其被布置在所述機器人臂中；

第二控制設備；以及

無線通信單元，其被構造為使所述第一控制設備和所述第二控制設備能夠彼此無線通信，

其中，所述無線通信單元被布置在所述連桿中。

2.根據權利要求1所述的機器人裝置，該機器人裝置還包括多個無線通信單元，

其中，所述機器人臂包括多個連桿，并且，

其中，在所述多個連桿之中的預定數量個連桿的各個中，布置有多個無線通信之中的無線通信單元。

3.根據權利要求2所述的機器人裝置，其中，在所述第二控制設備與所述第一控制設備通信的情況下，所述第二控制設備基于所述機器人臂的姿勢，來改變要使用的無線通信單元，以更改通信路徑。

4.根據權利要求2所述的機器人裝置，該機器人裝置還包括多個第一控制設備，

其中，所述多個連桿之中的所述預定數量個連桿的各個包括來自所述多個第一控制設備之中的第一控制設備，

并且，

其中，在所述第二控制設備與所述多個第一控制設備之中的預定第一控制設備通信的情況下，所述第二控制設備基于所述機器人臂的姿勢，來從所述多個無線通信單元之中，選擇要使用的無線通信單元的組合。

5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中，在所述第二控制設備與所述多個第一控制設備之中的所述預定第一控制設備通信的情況下，所述第二控制設備基于所述多個無線通信單元各自的無線電波狀態，來改變所述要使用的無線通信單元的組合。

6.根據權利要求4所述的機器人裝置，

其中，所述機器人臂配備有末端執行器，

其中，所述末端執行器配備有所述第一控制設備，以及來自所述多個無線通信單元之中的無線通信單元，并且，

其中，在所述第二控制設備與所述末端執行器的所述第一控制設備通信的情況下，所述第二控制設備基于布置在所述第二控制設備中的無線通信單元與布置在所述末端執行器中的無線通信單元之間的距離，在所述多個無線通信單元之中選擇要使用的無線通信單元的組合。

7.根據權利要求2所述的機器人裝置，其中，在無論所述機器人臂的姿勢如何、所述無線通信單元的位置均保持不變的位置，來安裝所述多個無線通信單元之中的預定無線通信單元。

8.根據權利要求4所述的機器人裝置，

其中，所述多個無線通信單元各自配備有移動單元，該移動單元被構造為移動所述無線通信單元各自的位置，并且，

其中，在所述第二控制設備與所述多個第一控制設備之中的所述預定第一控制設備通信的情況下，所述移動單元被用來基于所述機器人臂的姿勢，來移動所述無線通信單元各自的位置。

9.根據權利要求8所述的機器人裝置，其中，在所述第二控制設備與所述多個第一控制設備之中的所述預定第一控制設備通信的情況下，所述移動單元被用來基于所述無線通信單元各自的無線電波狀態，來移動所述無線通信單元各自的位置。

10.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中，在所述第二控制設備與所述多個第一控制設備之中的所述預定第一控制設備通信的情況下，所述第二控制設備基于所述機器人臂的姿勢，將通信方法從直接通信切換到間接通信，所述直接通信是與作為通信目標的、布置在所述預定第一控制設備中的無線通信單元直接通信的方法，所述間接通信是使用與布置在所述預定第一控制設備中的無線通信單元不同的另一無線通信單元的方法。

11.根據權利要求1至權利要求10中的任一項所述的機器人裝置，其中，在多個連桿中分別布置有所述無線通信單元。