[發(fā)明專利]基于機(jī)器人的焊接方法、裝置、工業(yè)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010114463.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-25
• 公開（公告）號(hào): CN111360785A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮永;殷興國;吳兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;G06F8/20;G06F8/30;G06Q50/04
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張婷

1.一種基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，所述基于機(jī)器人的焊接方法包括如下步驟：

調(diào)用預(yù)設(shè)的機(jī)器人示教工具示教目標(biāo)焊縫的各焊接節(jié)點(diǎn)；

根據(jù)各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序；

按照所述循環(huán)焊接程序執(zhí)行焊接操作以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接。

2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，所述焊接節(jié)點(diǎn)包括：焊接起始點(diǎn)和焊接終止點(diǎn)，

所述調(diào)用預(yù)設(shè)的機(jī)器人示教工具示教目標(biāo)焊縫的各焊接節(jié)點(diǎn)的步驟，包括：

調(diào)用所述機(jī)器人示教工具，示教所述機(jī)器人對(duì)所述目標(biāo)焊縫執(zhí)行焊接操作時(shí)的所述焊接起始點(diǎn)和所述焊接終止點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，在所述根據(jù)各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序的步驟之前，還包括：

獲取對(duì)所述目標(biāo)焊縫執(zhí)行焊接操作的焊接參數(shù)，其中，所述焊接參數(shù)包括：焊接步長和焊接擺寬；

所述根據(jù)各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序的步驟包括：

根據(jù)所述焊接參數(shù)和各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序。

4.如權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，所述根據(jù)所述焊接參數(shù)和各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序的步驟，包括：

檢測各所述焊接節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)；

根據(jù)所述節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)和所述焊接步長計(jì)算所述目標(biāo)焊縫的焊接步長坐標(biāo)；

將所述焊接步長坐標(biāo)和所述焊接擺寬代入預(yù)設(shè)循環(huán)語句以生成所述循環(huán)焊接程序，其中，所述預(yù)設(shè)循環(huán)語句為用于標(biāo)識(shí)焊接路徑的計(jì)算語句。

5.如權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，所述按照所述循環(huán)焊接程序執(zhí)行焊接操作以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接的步驟，包括：

檢測所述循環(huán)焊接程序中，所述預(yù)設(shè)循環(huán)語句標(biāo)識(shí)的焊接路徑；

按照所述焊接路徑，將執(zhí)行焊接操作過程中前次焊接的終點(diǎn)作為當(dāng)前焊接的起點(diǎn)循環(huán)執(zhí)行焊接操作，以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接。

6.如權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，在所述循環(huán)執(zhí)行焊接操作以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接的步驟之后，還包括：

依據(jù)所述循環(huán)焊接程序中封裝的結(jié)束焊接指令停止執(zhí)行焊接操作。

7.如權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器人的焊接方法，其特征在于，在所述循環(huán)執(zhí)行焊接操作以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接的步驟之后，還包括：

當(dāng)檢測到當(dāng)前次焊接的終點(diǎn)為所述焊接節(jié)點(diǎn)中的焊接終止點(diǎn)時(shí)，自動(dòng)停止執(zhí)行焊接操作。

8.一種基于機(jī)器人的焊接裝置，其特征在于，所述基于機(jī)器人的焊接裝置包括：

示教模塊，用于調(diào)用預(yù)設(shè)的機(jī)器人示教工具示教目標(biāo)焊縫的各焊接節(jié)點(diǎn)；

生成模塊，用于根據(jù)各所述焊接節(jié)點(diǎn)生成所述目標(biāo)焊縫的循環(huán)焊接程序；

執(zhí)行模塊，用于按照所述循環(huán)焊接程序執(zhí)行焊接操作以對(duì)所述目標(biāo)焊縫進(jìn)行焊接。

9.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于機(jī)器人的焊接程序，所述基于機(jī)器人的焊接程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器人的焊接方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有基于機(jī)器人的焊接程序，所述基于機(jī)器人的焊接程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器人的焊接方法的步驟。