[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010114244.8
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111619571A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 照田八州志;野口順平;原悠記;田口龍馬;高田雄太
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W40/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

能夠根據所預測的乘員的行動而使車輛停車的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制系統具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來進行所述車輛的速度控制及轉向控制，所述駕駛控制部在使所述車輛向乘員候補乘車的乘車位置移動并停止時，基于由所述識別部識別出的、所述乘員候補的位置和設置于所述乘車位置的設備的狀態來控制車輛，在乘員候補存在于所述乘車位置且未設置所述設備的情況下，所述駕駛控制部進行使所述車輛在所述乘員候補的位置停車的第一停車控制，在乘員候補存在于所述乘車位置且設置有所述設備的情況下，所述駕駛控制部進行基于所述設備的位置而使所述車輛停車的第二停車控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的研究正在不斷推進。與之關聯地，已知有如下的技術：在接下來向車輛乘車的乘員持有行李的情況下，使車輛在容易放置行李的位置停車(例如日本特開2017-185954號公報)。

發明內容

在此，即使在乘員持有行李的情況下，根據乘員進行的接下來的行動的不同，有時也不優選使車輛在乘員的附近停止。然而，在以往的技術中，存在難以根據乘員的狀態來決定車輛的停車位置的情況。

本發明的方案是考慮到這樣的情況而做出的，其目的之一在于提供能夠根據所預測的乘員的行動而使車輛停車的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制系統具備：識別部，其識別車輛的周邊環境；以及駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來進行所述車輛的速度控制及轉向控制，所述駕駛控制部在使所述車輛向乘員候補乘車的乘車位置移動并停止時，基于由所述識別部識別出的所述乘員候補的位置和設置于所述乘車位置的設備的狀態來控制車輛，在所述乘車位置存在乘員候補且未設置所述設備的情況下，所述駕駛控制部進行使所述車輛在所述乘員候補的位置停車的第一停車控制，在所述乘車位置存在乘員候補且設置有所述設備的情況下，所述駕駛控制部進行基于所述設備的位置而使所述車輛停車的第二停車控制。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，在由所述識別部識別出乘員候補持有手推車的情況下，在所述第二停車控制中，所述駕駛控制部使所述車輛在與所述乘員候補的位置相比更靠近由所述識別部識別出的所述設備的設置位置的位置停止。

(3)：在上述(2)的方案的基礎上，在所述設備的設置位置存在于所述車輛的行進方向的情況下，在所述第二停車控制中，所述駕駛控制部使所述車輛追隨所述乘員候補到所述設備的設置位置的移動。

(4)：在上述(3)的方案的基礎上，在一部分的乘員已經乘坐所述車輛、且另一部分的所述乘員作為所述乘員候補而存在于所述乘車位置的情況下，在已經乘坐所述車輛的所述乘員的狀態是即便開始行駛也安全的狀態時，在所述第二停車控制中，所述駕駛控制部使所述車輛追隨所述乘員候補的移動。

(5)：在上述(3)～(4)的方案的基礎上，所述駕駛控制部在乘員未乘坐所述車輛的情況下，在將所述車輛的車門上鎖后，使所述車輛追隨所述乘員候補的移動。

(6)：在上述(3)～(5)的方案的基礎上，所述駕駛控制部在乘員未乘坐所述車輛的情況下，根據將所述車輛的車門上鎖的指示，使所述車輛追隨所述乘員候補的移動。

(7)：在上述(2)～(6)的方案的基礎上，所述駕駛控制部從所述乘車位置的設施的管理裝置取得表示所述乘車位置中的所述設備的設置位置的設備位置信息，并基于所取得的所述設備位置信息來決定所述車輛的停車位置。

(8)：在上述(2)～(6)的方案的基礎上，所述駕駛控制部基于以前來到所述乘車位置時由所述識別部識別出的表示所述設備的設置位置的設備位置信息，來決定所述車輛的停車位置。