[發(fā)明專利]一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010113785.9 | 申請日： | 2020-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN111251316A | 公開（公告）日： | 2020-06-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 陳貴敏;王谷君;李博;陳雪峰;梅雪松 | 申請（專利權）人： | 西安交通大學 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司 61200 | 代理人： | 馬貴香 |
| 地址： | 710049 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 拉彎型 連續(xù) 機器人 單元 | ||
1.一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，其特征在于，包括帶有C型臂的下基座(2)、豎直柔性片段(3)、帶有C型臂的上基座(4)和水平柔性片段(5)；帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)相對設置，豎直柔性片段(3)位于帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)之間，且連接帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)，帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)互相不接觸；兩個水平柔性片段(5)相對設置在豎直柔性片段(3)兩側，連接在帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)之間。
2.根據權利要求1所述的一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，其特征在于，帶有C型臂的下基座(2)包括下基座和C型臂組；C型臂組的一端固定設置在下基座的上表面；帶有C型臂的上基座(4)包括上基座和C型臂組；C型臂組的一端固定設置在上基座的下表面，C型臂組的另一端通過豎直柔性片段(3)固定連接。
3.根據權利要求2所述的一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，其特征在于，兩個C型臂組的內凹側相對設置；C型臂組包括若干個C型臂，若干個C型臂并排設置形成C型臂組。
4.根據權利要求2所述的一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，其特征在于，上基座和下基座上均沿邊緣周向設置有一圈穿線孔(1)。
5.根據權利要求1所述的一種拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，其特征在于，豎直柔性片段(3)和水平柔性片段(5)均為等截面或變截面的板狀/梁狀彈性體。
6.一種拉彎型連續(xù)體機器人，其特征在于，基于權利要求1-5任意一項所述的拉彎型連續(xù)體機器人抗扭單元，還包括繩索，若干拉彎型連續(xù)體機器人單元依次固定連接，若干根繩索依次穿過穿線孔(1)，形成拉彎型連續(xù)體機器人。
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