[發明專利]一種自平衡配送機器人

有效

• 申請號: 202010113404.7
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111216143B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 任工昌;桓源
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 西安眾和至成知識產權代理事務所(普通合伙) 61249
• 代理人: 強宏超

1.一種自平衡配送機器人，其特征在于：包括底部支架（201）、三角支架（307）、環形滑軌（301）和安裝在環形滑軌（301）上的收納盒（401）；

所述底部支架（201）上安裝有外殼（101），底部支架（201）上固定有兩條水平平行設置的弧形導軌（206），每條弧形導軌（206）上各設有一個豎向設置的三角支架（307），每個三角支架（307）下端設有平衡滑輪（308），三角支架（307）通過多組平衡滑輪（308）安裝在弧形導軌（206）上，每組平衡滑輪（308）包括分別位于弧形導軌（206）上下兩側的兩個平衡滑輪，兩個平衡滑輪將弧形導軌（206）夾持在中間，每組平衡滑輪（308）能夠沿弧形導軌（206）自由滑動；

在每個三角支架（307）上部剛性固定有連接板（302），所述環形滑軌（301）通過連接板（302）安裝在三角支架（307）上；若干用于存儲物料的收納盒（401）安裝在兩個環形滑軌（301）上，每個環形滑軌（301）上設置有傳動機構，所述傳動機構包括設置在環形滑軌（301）內靠近上下兩端的兩個同步輪（309），同步輪（309）上設有同步帶（310），在連接板（302）上通過電機座固定有驅動電機（303），同步輪（309）通過驅動電機（303）驅動從而帶動各收納盒（401）沿兩個環形滑軌（301）移動，將相應收納盒（401）中的物料送到機器人外殼（101）上設置的上蓋（701）位置；

在底部支架（201）前下部通過軸承座固定有兩個通過電機（203）驅動的主動輪（202），通過兩個主動輪（202）差速運行實現轉向，在底部支架（201）后下部設有兩個通過軸承安裝的從動輪（204）；

每個三角支架（307）底邊下端等間距安裝有三組平衡滑輪（308）；

在所述環形滑軌（301）上設有若干滑輪（502），兩個滑輪（502）為一組分別位于環形滑軌（301）內外兩側將環形滑軌（301）夾持在中間，每組滑輪（502）固定在一個支撐座（501）上，若干支撐座（501）等間距設置固定在同步帶（310）上，使得同步帶（310）帶動滑輪（502）沿環形滑軌運動，每個收納盒（401）安裝在兩個環形滑軌（301）的支撐座（501）上；

所述環形滑軌（301）為長條橢圓形，在連接板（302）上連接有水平設置的固定凸臺（306），在固定凸臺（306）上固定有豎向設置的支撐板（311），所述的支撐板（311）兩端靠近環形滑軌（301）圓弧段位置分別固定有第一齒輪；

所述滑輪（502）固定在支撐座（501）后端，在支撐座（501）前端設有第二齒輪（505），在支撐座（501）前端還通過連接軸（605）安裝有連接座（601），在連接座（601）上剛性連接有第三齒輪（603），第二齒輪（505）與第三齒輪（603）嚙合，收納盒（401）安裝在兩個環形滑軌（301）的第三齒輪（603）；

在連接板（302）上設有圍繞環形滑軌（301）直線段設置的護板（304），護板（304）上設有滑槽（305），在連接座（601）兩側設有滾輪（602），滾輪（602）沿滑槽（305）移動；

當每組滑輪（502）運動至環形滑軌圓弧段處時兩滾輪（602）與滑槽（305）脫離配合，此時第二齒輪（505）與第一齒輪嚙合；

在所述第三齒輪（603）上固定有梯形滑塊（604），所述的收納盒（401）兩側均設有燕尾槽（404）和彈簧（405），在第三齒輪（603）上的梯形滑塊（604）與收納盒（401）上安裝的燕尾槽（404）配合，使得收納盒（401）能夠相對于梯形滑塊（604）滑動，所述的彈簧（405）一端與收納盒（401）連接，另一端與梯形滑塊（604）連接；

所述收納盒（401）前部設有把手（403），在收納盒（401）內部設有隔板（402），將收納盒（401）分隔成多塊；

所述外殼（101）上部內側兩邊分別設有弧形齒條（106），所述的上蓋（701）為弧形結構，四個小滾輪（704）通過連接凸臺（703）分別連接在上蓋（701）四角位置，每個小滾輪（704）旁邊設置有小電機（702），小電機（702）輸出軸上連接有小齒輪（705），所述的弧形齒條（106）與小齒輪（705）嚙合，在小電機（702）和小齒輪（705）的配合下使得上蓋（701）沿弧形齒條（106）移動，實現上蓋（701）打開和關閉；

所述外殼（101）頂端設有安裝平臺（104）和寄存盒（103），在安裝平臺（104）上設有旋轉平臺（801），在旋轉平臺（801）上設有機械臂（802），機械臂（802）前端設有機械爪（803），通過機械臂（802）、旋轉平臺（801）和機械爪（803）的配合將上蓋打開位置收納盒（401）中的物料移動至寄存盒（103）中。