[發明專利]一種拉彎型連續體機器人單元及機器人

有效

• 申請號: 202010113187.1
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111230845B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 陳貴敏;王谷君;李博;陳雪峰;梅雪松
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

1.一種拉彎型連續體機器人單元，其特征在于，包括帶有C型臂的下基座(2)，豎直柔性片段(3)和帶有C型臂的上基座(4)；帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)相對設置，豎直柔性片段(3)位于帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)之間，且連接帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)，帶有C型臂的下基座(2)和帶有C型臂的上基座(4)不接觸；

帶有C型臂的下基座(2)包括下基座和C型臂組；C型臂組的一端固定設置在下基座的上表面；帶有C型臂的上基座(4)包括上基座和C型臂組；C型臂組的一端固定設置在上基座的下表面，兩個C型臂的另一端通過豎直柔性片段(3)固定連接；

兩個C型臂組的內凹側相對設置；C型臂組包括若干個C型臂，若干個C型臂并排設置形成C型臂組；

上基座和下基座上均沿邊緣周向設置有一圈穿線孔(1)。

2.根據權利要求1所述的一種拉彎型連續體機器人單元，其特征在于，豎直柔性片段(3)為等截面或變截面的板狀/梁狀彈性體。

3.一種拉彎型連續體機器人，其特征在于，基于權利要求1至2任意一項所述的拉彎型連續體機器人單元，還包括繩索；若干拉彎型連續體機器人單元依次固定連接，若干根繩索依次穿過穿線孔(1)，形成拉彎型連續體機器人。