[發明專利]基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010113009.9
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111444766B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 趙蕓;周祥;徐興
• 申請（專利權）人: 浙江科技學院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08G1/017;G06N3/04
• 代理公司: 杭州合信專利代理事務所(普通合伙) 33337
• 代理人: 沈自軍

1.一種基于圖像處理的車輛追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

對監測圖像進行檢測，得到待追蹤車輛及位置，并將待追蹤車輛標記為第一序號；

對待追蹤車輛進行位置預測，獲取預測車輛及位置；

獲取預測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離；

基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結果包括：

對馬氏距離和余弦距離使用閾值函數進行篩選，所述閾值函數為：

dis(a,b)＝∏[d(a,b)≤t⁽¹⁾]；

其中d(a,b)代表篩選前的距離，dis(a,b)分別代表經過閾值函數篩選后的距離，t⁽¹⁾是卡方分布的0.95分位點；

馬氏距離和余弦距離篩選后，基于所述馬氏距離以及余弦距離得到預測車輛的關聯度量；

若所述關聯度量在預設范圍內，則基于所述歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結果；

基于所述判斷結果標記預測車輛的序號。

2.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法，其特征在于，所述對監測圖像進行檢測，得到待追蹤車輛包括：

將監測圖像輸入YOLO卷積神經網絡中進行檢測，得到待追蹤車輛及位置。

3.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法，其特征在于，所述對待追蹤車輛進行位置預測，獲取預測車輛及位置包括：

通過卡爾曼濾波對待追蹤車輛進行位置預測，獲取預測車輛及位置。

4.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法，其特征在于，所述基于所述歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結果包括：

基于預測車輛在圖像中所處的區域，判斷所述歐式距離是否在預設閾值內，得到判斷結果。

5.根據權利要求4所述的車輛追蹤方法，其特征在于，所述基于預測車輛在圖像中所處的區域，判斷所述歐式距離是否在預設閾值內，得到判斷結果包括：

若所述歐式距離在預設閾值內，則預測車輛為待追蹤車輛。

6.根據權利要求5所述的車輛追蹤方法，其特征在于，所述基于所述判斷結果標記預測車輛的序號包括：

若所述預測車輛為待追蹤車輛，則將所述預測車輛標記為第一序號。

7.一種基于圖像處理的車輛追蹤裝置，其特征在于，所述車輛追蹤裝置包括：

檢測模塊，用于對監測圖像進行檢測，得到待追蹤車輛及位置，并將待追蹤車輛標記為第一序號；

預測模塊，用于對待追蹤車輛進行位置預測，獲取預測車輛及位置；

獲取模塊，用于獲取預測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離；

判斷模塊，用于基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結果；

標記模塊，用于基于所述判斷結果標記預測車輛的序號。

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述車輛追蹤方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的車輛追蹤方法的步驟。