[發(fā)明專利]一種學習式機器人及基于其的學習矯正方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010112173.8
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111347438A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 鄧輔秦;李偉科;林淮榮;黃永深;馮華;岳洪偉;丁毅;龍佳樂;張建民
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 孫浩

1.一種學習式機器人，其特征在于，包括主體，所述主體包括：

屏幕，能夠播放標準技藝視頻；

攝像裝置，能夠獲取學習者的動作姿態(tài)；

機械臂，能夠矯正所述學習者的動作姿態(tài)；

上位機，與所述機械臂相連接，能夠比較所述學習者的動作姿態(tài)與所述標準技藝視頻的差別，從而控制所述機械臂實現(xiàn)矯正。

2.基于權利要求1所述學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于，包括以下步驟：

利用PAFs的自下而上的人體姿態(tài)估計算法檢測學習者的動作姿態(tài)，從而獲取所述學習者的動作姿態(tài)中的人體關鍵點；

將所述學習者的動作姿態(tài)中的人體關鍵點與所述標準技藝視頻中的標準關鍵點進行比較，選擇出具有差別的標準關鍵點，控制所述機械臂根據(jù)所述標準關鍵點相應地矯正所述學習者的動作姿態(tài)。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于，利用PAFs的自下而上的人體姿態(tài)估計算法檢測學習者的動作姿態(tài)，從而獲取所述學習者的動作姿態(tài)中的人體關鍵點，包括：

分析所述學習者的動作姿態(tài)中像素點的骨架整體走向；

匹配計算得到所述學習者的動作姿態(tài)中像素點的骨架；

從所述像素點的骨架提取人體關鍵點。

4.根據(jù)權利要求2所述的基于學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于，將所述學習者的動作姿態(tài)中的人體關鍵點與所述標準技藝視頻中的標準關鍵點進行比較，選擇出具有差別的標準關鍵點，控制所述機械臂根據(jù)所述標準關鍵點相應地矯正所述學習者的動作姿態(tài)，包括：

S1、提取所述標準技藝視頻的照片，從所述照片中提取出標準關鍵點；

S2、逐個判斷所述人體關鍵點與所述標準關鍵點是否吻合，若是，則轉至步驟S3，否則控制所述機械臂根據(jù)相應的標準關鍵點矯正所述學習者的動作姿態(tài)；

S3、從上至下判斷比對的是否為最后的人體關鍵點，若是，則轉至步驟S4，否則轉至步驟S2；

S4、根據(jù)所述機械臂的矯正情況得到所述學習者的技藝綜合評分。

5.根據(jù)權利要求2或4所述的基于學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于：所述機械臂的矯正基于PID算法進行控制。

6.根據(jù)權利要求2或4所述的基于學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于：所述機械臂針對任一人體關鍵點的矯正時間為T，當所述機械臂的矯正用時超過所述T時，標記并停止矯正該人體關鍵點，并控制所述機械臂執(zhí)行對下一人體關鍵點的矯正。

7.根據(jù)權利要求6所述的基于學習式機器人的學習矯正方法，其特征在于：所述T為30-60s。