[發明專利]疊箱偏差調整方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質在審
| 申請號： | 202010112140.3 | 申請日： | 2020-02-24 |
| 公開（公告）號： | CN111337942A | 公開（公告）日： | 2020-06-26 |
| 發明（設計）人： | 劉關生;王君雄;唐修俊 | 申請（專利權）人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/88 | 分類號： | G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韜 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海市金*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 偏差 調整 方法 裝置 計算機 設備 可讀 存儲 介質 | ||
本發明提供一種疊箱偏差調整方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，該疊箱偏差調整方法包括：獲取在吊具預設位置上設置的至少六個激光雷達的點云數據，所述激光雷達方向垂直向下；根據所述點云數據判斷被抓取的箱體是否與被疊箱體俯視對齊；確定所述被抓取的箱體不與所述被疊箱體俯視對齊時，根據所述點云數據調整吊具以使所述被抓取的箱體與所述被疊箱體俯視對齊。本發明的疊箱偏差調整方法，獲取吊具上多個激光雷達的點云數據，使需要進行疊箱操作的箱體俯視對齊的判斷更加精確，效率更高，該激光雷達設置在吊具的預設位置上便于安裝和更換。
技術領域
本發明涉及自動化技術領域，具體而言，涉及一種疊箱偏差調整方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。
背景技術
在現有的貨運碼頭等運輸箱體物資的場景中，箱體的疊放一般采用人工控制以及人工觀察的方式，使吊具抓取的箱體以俯視對齊的方式與下層箱體進行堆疊安放。但是，采用人工控制以及人工觀察的方式容易使箱體疊放產生誤差，在疊放的過程中缺乏精確度，并且也存在效率較低的情況，
發明內容
鑒于上述問題，本發明提供了一種疊箱偏差調整方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，以使需要進行疊箱操作的箱體俯視對齊的判斷更加精確，效率更高。
為了實現上述目的，本發明采用如下的技術方案：
一種疊箱偏差調整方法，包括：
獲取在吊具預設位置上設置的至少六個激光雷達的點云數據，所述激光雷達方向垂直向下；
根據所述點云數據判斷被抓取的箱體是否與被疊箱體俯視對齊；
確定所述被抓取的箱體不與所述被疊箱體俯視對齊時，根據所述點云數據調整吊具以使所述被抓取的箱體與所述被疊箱體俯視對齊。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，所述“根據所述點云數據判斷被抓取的箱體是否與被疊箱體俯視對齊”包括：
根據所述點云數據計算出所述被抓取的箱體與所述被疊箱體之間的位置偏差；
判斷所述位置偏差是否小于預設偏差值，在確定所述位置偏差小于所述預設偏差值時，確定所述被抓取的箱體與所述被疊箱體俯視對齊。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，所述“確定所述被抓取的箱體不與所述被疊箱體俯視對齊時，根據所述點云數據調整吊具以使所述被抓取的箱體與所述被疊箱體俯視對齊”包括：
在確定所述位置偏差大于所述預設偏差值時，確定所述被抓取的箱體不與所述被疊箱體俯視對齊，根據所述位置偏差調整吊具。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，還包括：
在確定所述被抓取的箱體與所述被疊箱體俯視對齊后，調整所述吊具下降以使所述抓取的箱體疊放在所述被疊箱體上，釋放所述被抓取的箱體。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，還包括：
根據所述點云數據顯示所述被抓取的箱體以及所述被疊箱體的位置輪廓示意圖。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，所述被抓取的箱體的位置輪廓示意圖位于顯示上層，且顏色與所述所述被疊箱體的位置輪廓示意圖不同。
優選地，所述的疊箱偏差調整方法中，所述吊具至少三個角位設置所述激光雷達，每個角位設置兩個所述激光雷達，所述激光雷達為單線激光雷達。
本發明還提供一種疊箱偏差調整裝置，包括：
點云數據獲取模塊，用于獲取在吊具預設位置上設置的至少六個激光雷達的點云數據，所述激光雷達方向垂直向下；
俯視對齊判斷模塊，用于根據所述點云數據判斷被抓取的箱體是否與被疊箱體俯視對齊；
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