[發明專利]自身位置推測方法

在審

• 申請號: 202010112109.X
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111738047A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 長谷川雄二;松﨑燦心
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本發明提供一種自身位置推測方法可，其一邊適當地修正由SLAM的算法所得的自身位置的推測值，一邊適當地進行移動體的自身位置。自身位置推測方法根據利用多個算法分別推測的自身位置，確定移動體(1)的實際的自身位置。多個算法包含SLAM的算法(12)、及與SLAM不同的算法(11)。利用修正處理部(16)，間歇地執行對應于通過SLAM以外的算法所獲得的自身位置的推測值與已確定的自身位置中的任意一個自身位置，修正通過SLAM的算法所獲得的自身位置的推測值。

技術領域

本發明涉及一種推測移動體的自身位置的方法。

背景技術

從先前以來，已提出有利用多個傳感器的檢測信息來推測移動機器人等移動體的自身位置的各種各樣的技術。例如，在專利文獻1中，提出有利用編碼器或陀螺儀等內部傳感器的檢測信息，及測距傳感器、紅外線(Infrared，IR)傳感器、超聲波傳感器、攝像機等外部傳感器的檢測信息來推測移動體的自身位置的技術。

而且，從先前以來，利用一個以上的傳感器的檢測信息來推測移動體的自身位置的算法也提出有各種各樣的算法。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2007-149088號公報

發明內容

發明所要解決的問題

另外，在根據多個傳感器的檢測信息，利用多個算法分別推測自身位置，并根據所述多個自身位置的推測值來確定移動體的自身位置的情況下，作為所述多個算法中的一個算法，可采用即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)的算法。

但是，SLAM的算法以如下方式構成：在將移動體的初始位置作為基準的局部坐標系中，依次算出所述移動體的移動量(位置變化量)，并對所述移動量進行累計，由此推測相對于初始位置的移動體的移動位置。因此，在推測對移動體的移動環境任意地設定的全局坐標系中的移動體的自身位置的情況下，存在因在全局坐標系中看到的移動體的初始位置的設定值的誤差、或依次算出的移動量的誤差等，而導致通過SLAM的算法所獲得的移動體的自身位置的誤差累計式地增大的情況。進而，若使通過SLAM的算法所獲得的移動體的自身位置反映來確定移動體的自身位置，則存在所述已確定的自身位置的可靠性受損的擔憂。

本發明是鑒于所述背景而成者，其目的在于提供一種在利用包含SLAM的算法的多個算法來推測移動體的自身位置的方法中，可一邊適當地修正由SLAM的算法所得的自身位置的推測值，一邊適當地進行移動體的自身位置的推測(確定)的方法。

解決問題的技術手段

為了達成所述目的，本發明的自身位置推測方法根據多個傳感器的檢測信息，通過分別使用所述多個傳感器中的一個以上的傳感器的檢測信息的多個算法的各算法來推測移動體的自身位置，并根據通過所述多個算法的各算法所獲得的所述自身位置的推測值，確定所述移動體的自身位置，其中：

所述多個算法包含作為SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的算法的第一算法、及作為與所述SLAM不同的算法的第二算法，且

所述自身位置推測方法包括修正步驟，所述修正步驟對應于作為通過所述第二算法所獲得的所述自身位置的推測值的第二自身位置推測值、及作為所述已確定的自身位置的自身位置確定值中的任意一個自身位置，間歇地執行作為通過所述第一算法所獲得的所述自身位置的推測值的第一自身位置推測值的修正(第一發明)。

另外，在本發明中，只要事先無特別說明，則移動體的“自身位置”是指在對移動體的移動環境任意地設定的全局坐標系中看到的自身位置。而且，所述“自身位置”并不限定于通常的含義中的移動體的位置(坐標位置)，也可以包含所述移動體的姿勢(方向)。