[發明專利]無人行車防搖擺控制方法有效

申請號：	202010111793.X	申請日：	2020-02-24
公開（公告）號：	CN111348550B	公開（公告）日：	2022-01-07
發明（設計）人：	徐海;劉承思;袁方海;毛軒昂;廖濟紅;殷卓華;鄭祎	申請（專利權）人：	湖南天橋嘉成智能科技有限公司
主分類號：	B66C13/06	分類號：	B66C13/06;B66C13/48
代理公司：	廣州粵高專利商標代理有限公司 44102	代理人：	楊千尋;馮振寧
地址：	412000 湖南省株***	國省代碼：	湖南;43
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摘要：
搜索關鍵詞：	無人行車搖擺控制方法
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【權利要求書】：

1.一種無人行車防搖擺控制方法，其特征在于，行車PLC內置防搖擺控制程序模塊，行車吊重自由單擺周期為T，行車在時間[0，T]內啟動加速至速度達到V的過程中分為第一加速階段和第二加速階段，第一加速階段行車在時間[0，T/2]內從速度0加速到V/2，第二加速階段行車在時間[T/2，T]內從速度V/2加速到V；行車在時間[0，T]內減速停車過程中分為第一減速階段和第二減速階段，第一減速階段行車在時間[0，T/2]內從速度V減速到V/2，第二減速階段行車在時間[T/2，T]內從速度V/2減速到0；防搖擺控制程序模塊實時計算行車的控制速度并將其輸送給變頻器來控制驅動電機，驅動電機按照計算出的控制速度實時驅動行車行走；

第一加速階段的加速度a₁(t)滿足第二加速階段的加速度a₂(t)滿足a₁和a₂均為變加速度；

第一減速階段的加速度a₃(t)滿足第二減速階段的加速度a₄(t)滿足a₃和a₄均為變加速度；

其中，

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