[發(fā)明專利]一種管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010111474.9
• 申請(qǐng)日: 2020-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN111365620A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方宏遠(yuǎn);趙鵬;李斌;雷建偉;郭成超;潘艷輝;李海軍;吳偉;盧宗勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州大學(xué);鄭州維霖工程科技有限公司
• 主分類號(hào): F17D5/02
• 分類號(hào): F17D5/02;F17D5/00;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 長(zhǎng)沙楚為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43217
• 代理人: 李大為

1.一種管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體前部設(shè)有定向鉆進(jìn)抬升裝置，所述定向鉆進(jìn)抬升裝置上設(shè)有定向鉆進(jìn)旋轉(zhuǎn)裝置，所述定向鉆進(jìn)旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)有定向鉆進(jìn)擺動(dòng)裝置，所述定向鉆進(jìn)擺動(dòng)裝置上設(shè)有雷達(dá)裝置和攝像裝置，所述機(jī)器人本體底部設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置；

所述定向鉆進(jìn)抬升裝置通過第一防水快速插拔航空插頭插座電性插設(shè)在機(jī)器人本體上；

所述雷達(dá)裝置和攝像裝置分別通過第二防水快速插拔航空插頭插座電性插設(shè)在機(jī)器人本體上，所述機(jī)器人本體上電性連有電纜，所述電纜電性連有控制系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體內(nèi)填充有惰性氣體，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有氣壓傳感器，所述氣壓傳感器通過電纜和控制系統(tǒng)電性相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有傾角傳感器，所述傾角傳感器通過電纜和控制系統(tǒng)電性相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體后部設(shè)有避障環(huán)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述避障環(huán)上設(shè)有壓線裝置，所述電纜穿設(shè)固定在壓線裝置上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述避障環(huán)和壓線裝置通過鎖扣裝置相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述壓線裝置包括第一固定板和第二固定板，兩固定板貼合時(shí)，兩固定板之間形成通孔，所述線纜通過第一固定板和第二固定板壓設(shè)在通孔內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有吊裝環(huán)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)電機(jī)和至少四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，各電機(jī)和各驅(qū)動(dòng)輪分別設(shè)在機(jī)器人本體兩側(cè)，兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪在各電機(jī)的作用下形成差速驅(qū)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)輪包括鋁制主體，所述鋁制主體的胎面填充有保護(hù)套，所述驅(qū)動(dòng)輪遠(yuǎn)離機(jī)器人本體的一端端部倒有有圓角。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的管道雷達(dá)檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述定向鉆進(jìn)抬升裝置包括傳動(dòng)相連的四連桿機(jī)構(gòu)和第一電機(jī)，四連桿機(jī)構(gòu)的一端連接在機(jī)器人本體上，第一電機(jī)通過第一防水快速插拔航空插頭插座電性插設(shè)在機(jī)器人本體上；

所述定向鉆進(jìn)旋轉(zhuǎn)裝置包括傳動(dòng)相連的行星齒輪機(jī)構(gòu)和第二電機(jī)，第二電機(jī)設(shè)在四連桿機(jī)構(gòu)上，第二電機(jī)和機(jī)器人本體電性相連；

所述定向鉆進(jìn)擺動(dòng)裝置包括傳動(dòng)相連的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和第三電機(jī)，第三電機(jī)設(shè)在行星齒輪機(jī)構(gòu)的輸出端，第三電機(jī)和機(jī)器人本體電性相連。