[發明專利]一種錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手

有效

• 申請號: 202010111349.8
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN111215951B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 程穎;鄭書強;朱寧;盧永斌
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 陳娟

1.一種錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手，其特征在于：包括卡環旋轉機構及三指抓取機構，所述的卡環旋轉機構包括卡環旋轉電機、旋轉筒、爪套，卡環旋轉電機安裝在固定架上，卡環旋轉電機的輸出軸同軸連接旋轉筒的一端，旋轉筒的另一端通過螺栓同軸固裝一爪套，爪套外端面的外緣徑向對稱制有三個卡爪，爪套的內環面與軸承的外環面接觸，軸承的內環面與外滑套固裝，所述的三指抓取機構包括手指、固定環、旋轉環、圓柱銷、彈簧、抓取控制電機，在卡環旋轉機構的外滑套的內端對稱固裝至少兩個直線軸承，在直線軸承內穿裝導桿的一端，在導桿上套裝彈簧，彈簧的一端與直線軸承固裝，另一端與固定環固裝，導桿的一端嵌入固定環與固定環固裝，另一端穿過直線軸承與內滑套固裝，在固定環的內環面固裝抓取控制電機，抓取控制電機的輸出軸同軸連接旋轉環，在旋轉環的外端面徑向對稱固裝三個圓柱銷，在固定環的外端面徑向對稱制有三個滑槽，在每一滑槽內均安裝一滑塊，三個滑塊分別對應安裝在三個圓柱銷的外側，所述的手指作為連桿連接相鄰的一對圓柱銷及滑塊，在裝夾錐面鏡的卡盤外套裝固定一卡環，并在卡環上制有卡槽，三個手指抓取錐面鏡將其放入卡盤上，三指頂著卡盤前端面，錐面鏡裝夾機械手繼續向前推進，壓縮彈簧，使得三指抓取機構向內壓縮，卡環旋轉機構向前推進，同時卡環旋轉電機旋轉，帶動爪套與卡環配合，繼而帶動卡環旋轉，使得卡盤旋緊，夾緊錐面鏡。

2.根據權利要求1所述的錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手，其特征在于：在爪套的卡爪上安裝有壓力傳感器。

3.根據權利要求1所述的錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手，其特征在于：在卡爪的頭部安裝有彈簧球頭柱塞。

4.根據權利要求1所述的錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手，其特征在于：在固定架的尾部制有用于連接機器人的法蘭孔。

5.根據權利要求1所述的錐面鏡加工自動上下料的裝夾機械手，其特征在于：在固定環的端面安裝有行程開關。