[發(fā)明專利]服務(wù)器、車輛控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010111096.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN111619577B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松本貴士;祖父江恒夫;近藤明宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子

1.一種服務(wù)器，其特征在于，具備：

軌道候選生成部，生成車輛的行駛軌道候選；

車輛特性信息存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)上述車輛的特性信息；

軌道模擬器，對(duì)于由上述軌道候選生成部生成的上述行駛軌道候選，實(shí)施使用上述特性信息的軌道模擬；

軌道評(píng)價(jià)部，基于由上述軌道模擬器進(jìn)行的上述軌道模擬的結(jié)果，決定用于使上述車輛自主移動(dòng)的行駛軌道；

車輛協(xié)同部，具有與搭載于上述車輛的車載裝置的通信功能，將由上述軌道評(píng)價(jià)部決定的上述行駛軌道的信息發(fā)送給上述車載裝置；

基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)同部，具有與生成上述行駛軌道的周邊的感測(cè)信息的基礎(chǔ)設(shè)施傳感器的通信功能，從上述基礎(chǔ)設(shè)施傳感器取得上述感測(cè)信息；

周邊環(huán)境生成部，基于由上述基礎(chǔ)設(shè)施協(xié)同部取得的上述感測(cè)信息，生成上述行駛軌道的周邊環(huán)境；以及

重新設(shè)定判斷部，判斷是否重新設(shè)定上述行駛軌道；

上述軌道候選生成部生成多個(gè)上述行駛軌道候選；

上述重新設(shè)定判斷部基于多個(gè)上述行駛軌道候選之中由上述軌道評(píng)價(jià)部判定為上述車輛能夠行駛、并且最遠(yuǎn)離上述行駛軌道的行駛軌道候選的位置，設(shè)定包括上述行駛軌道的規(guī)定范圍的區(qū)域，當(dāng)上述車輛的位置脫離了上述區(qū)域時(shí)，判斷為重新設(shè)定上述行駛軌道；

上述軌道模擬器在由上述重新設(shè)定判斷部判斷為重新設(shè)定上述行駛軌道的情況下，使用由上述周邊環(huán)境生成部生成的上述周邊環(huán)境重新實(shí)施上述軌道模擬；

上述軌道評(píng)價(jià)部基于由上述軌道模擬器重新實(shí)施的上述軌道模擬的結(jié)果，新決定上述車輛的行駛軌道；

上述車輛協(xié)同部將由上述軌道評(píng)價(jià)部新決定的上述行駛軌道的信息發(fā)送給上述車載裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的服務(wù)器，其特征在于，

在從上述車載裝置發(fā)送了表示不能進(jìn)行按照上述行駛軌道的自主移動(dòng)的信息時(shí)，上述重新設(shè)定判斷部判斷為重新設(shè)定上述行駛軌道。

3.如權(quán)利要求1所述的服務(wù)器，其特征在于，

上述重新設(shè)定判斷部基于上述感測(cè)信息判定是否有干涉上述行駛軌道的障礙物，在判定為有上述障礙物時(shí)，判斷為重新設(shè)定上述行駛軌道。