[發明專利]一種目標檢測方法及雷達裝置

在審

• 申請號: 202010110747.8
• 申請日: 2020-02-24
• 公開（公告）號: CN113296058A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 高磊;馬莎;宋思達;吳茜
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S13/931
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 鄧靈

本申請涉及一種目標檢測方法及雷達裝置，屬于雷達領域，尤其涉及協同式雷達。該目標檢測方法通過雷達間協同，減輕雷達間的互相干擾，該方法包括雷達裝置在多個第一時域資源上進行至少一次干擾偵聽，以及根據至少一次干擾偵聽的結果，確定第一時頻資源中用于目標檢測的第二時頻資源；其中多個第一時域資源為第一探測裝置的時頻資源對應的時域資源的子集，第一時頻資源為第一探測裝置的時頻資源；在多個第一時域資源中任意兩個相鄰的第一時域資源之間的時間間隔相同，干擾偵聽是在多個第一時域資源中部分第一時域資源進行的。本申請實施例可應用于自動駕駛等相關領域，能夠降低設置于車上的探測裝置之間的干擾，更好地實現自動駕駛。

技術領域

本申請涉及雷達技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法及雷達裝置。

背景技術

隨著科技的發展，智能汽車逐步進入了日常生活。其中，高級駕駛輔助系統(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽車中發揮著十分重要的作用，該系統利用安裝在車上的各式各樣的傳感器，在汽車行駛過程中感應周圍的環境、收集數據，進行物體的辨識、偵測與追蹤等，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加了汽車駕駛的舒適性和安全性。

在無人駕駛架構中，傳感層包括車載攝像頭等視覺系傳感器和車載雷達等雷達系傳感器。毫米波雷達為車載雷達的一種，由于成本較低、技術比較成熟，率先成為無人駕駛系統主力傳感器。

目前雷達裝置使用固定的資源周期性地發送雷達信號，在發送雷達信號的資源上接收目標物體對該雷達信號反射的信號，也稱為回波信號。雷達裝置根據接收的回波信號以及發送的雷達信號可以確定目標物體的位置信息和速度信息等。在下文中，該過程也稱為目標檢測。

如果兩個雷達裝置使用相同的資源，或者兩個雷達裝置使用的資源重疊，那么會造成這兩個雷達裝置之間互相干擾。尤其是處于鄰近的兩個雷達裝置，且這兩個雷達裝置發送雷達信號的周期相同，更容易造成彼此之間的干擾。例如同向車流中鄰近車輛安裝的雷達裝置使用的資源全部重疊或部分重疊會持續的互相干擾。

發明內容

本申請提供一種目標檢測方法及雷達裝置，以盡量減小或避免雷達之間的干擾。

第一方面，提供一種目標檢測方法，該方法的執行主體可以是第一探測裝置，第一探測裝置例如為雷達裝置，也可以是第一探測裝置中的芯片。下面以執行主體是雷達裝置為例進行描述。所述方法包括：在多個第一時域資源上進行至少一次干擾偵聽，以及根據至少一次干擾偵聽的結果，確定第一時頻資源中的第二時頻資源，該第二時頻資源用于目標檢測，其中，該多個第一時域資源為第一時頻資源對應的時域資源的子集，第一時頻資源為雷達裝置的時頻資源，在多個第一時域資源中，任意兩個相鄰的第一時域資源之間的時間間隔相同，所述干擾偵聽是在該多個第一時域資源中的部分第一時域資源進行的。

具體的，所述部分第一時域資源為所述多個第一時域資源除用于目標檢測的至少一個第一時域資源之外的資源。

所述方法還包括：在所述多個第一時域資源上執行至少一次目標檢測，用于所述至少一次目標檢測的至少一個第一時域資源與用于至少一次干擾偵聽的部分第一時域資源不重疊；或者，在所述多個第一時域資源上執行至少一次目標檢測，用于所述至少一次目標檢測的至少一個第一時域資源與用于至少一次干擾偵聽的部分第一時域資源存在重疊。

在該方案中，多個第一時域資源是周期的，也就是任意相鄰的兩個第一時域資源之間的時間間隔是相同的，雷達裝置在這多個第一時域資源中的部分第一時域資源上進行目標檢測，在另一部分第一時域資源進行干擾偵聽，也就是進行干擾檢測。雷達裝置根據干擾偵聽的結果可以預測在某些時域資源(例如類似第一時域資源的時域資源)上進行目標檢測，受其他雷達裝置干擾的嚴重程度，從而確定雷達裝置后續用于目標檢測的第二時頻資源，以盡量從第一時頻資源中排除受干擾程度較高的時頻資源，降低或避免雷達裝置在進行目標檢測時受其他雷達裝置的干擾。