[發(fā)明專利]一種上下肢多關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)訓(xùn)練座椅及其訓(xùn)練方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010110073.1
• 申請日: 2020-02-23
• 公開（公告）號: CN111265384B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳建能;喻陳楠;周喬君;趙華成;宗燕宇
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 杭州昊澤專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33449
• 代理人: 黃前澤

1.一種上下肢多關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)訓(xùn)練座椅，包括座椅組件和單側(cè)手腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)；其特征在于：所述的單側(cè)手腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)共有兩個；兩個單側(cè)手腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在座椅組件的兩側(cè)；單側(cè)手腳聯(lián)動機(jī)構(gòu)包括下肢六桿機(jī)構(gòu)組件、上肢四桿機(jī)構(gòu)組件、綁帶組件(2)和腳踏板(6)；

所述的下肢六桿機(jī)構(gòu)組件包括第一連桿(4)、第一三角承力框架(5)、第二三角承力框架(7)、第二連桿(8)和三點(diǎn)式曲柄(13)；三點(diǎn)式曲柄(13)的第一聯(lián)動位與電機(jī)組件中的電機(jī)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，并由電機(jī)驅(qū)動；三點(diǎn)式曲柄(13)的第三聯(lián)動位與第一三角承力框架(5)的第三聯(lián)動位鉸接，形成鉸接點(diǎn)E；三點(diǎn)式曲柄(13)的第二聯(lián)動位與第二連桿(8)的一端鉸接，形成鉸接點(diǎn)F；第二連桿(8)的另一端與第二三角承力框架(7)的第一聯(lián)動位鉸接，形成鉸接點(diǎn)D；第一三角承力框架(5)的第二聯(lián)動位與第二三角承力框架(7)的第二聯(lián)動位鉸接，形成鉸接點(diǎn)B；第一三角承力框架(5)的第三聯(lián)動位與第一連桿(4)的外端鉸接，形成鉸接點(diǎn)A；第一連桿(4)的內(nèi)端與座椅組件的椅面內(nèi)端鉸接，形成鉸接點(diǎn)M；第二三角承力框架(7)上具有腳尖隨動位C；

所述的上肢四桿機(jī)構(gòu)組件的底部位于下肢六桿機(jī)構(gòu)組件頂部的外側(cè)；上肢四桿機(jī)構(gòu)組件包括第三連桿(3)和第四連桿(1)；第四連桿(1)的內(nèi)端與座椅組件的椅背頂部鉸接，形成鉸接點(diǎn)P；第四連桿(1)的外端與第三連桿(3)的一端鉸接，形成鉸接點(diǎn)Q；第三連桿(3)的另一端與第一連桿(4)的中部鉸接，形成鉸接點(diǎn)N；第三連桿(3)與第一連桿(4)的鉸接處設(shè)置有套筒(17)；

所述的腳踏板(6)固定在第二三角承力框架(7)的內(nèi)側(cè)，且位于鉸接點(diǎn)B與腳尖隨動位C之間；綁帶組件(2)包括小腿綁帶、大腿綁帶、小臂綁帶和大臂綁帶；小腿綁帶固定在第一三角承力框架(5)上，且位于鉸接點(diǎn)A與鉸接點(diǎn)B之間；大腿綁帶固定在第一連桿(4)上；小臂綁帶均固定在第三連桿(3)上；大臂綁帶均固定在第四連桿(1)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上下肢多關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)訓(xùn)練座椅，其特征在于：所述的座椅組件包括座椅(20)、臺階(12)、兩個吊耳(19)和兩個擋板(21)；臺階(12)設(shè)置在座椅(20)的前側(cè)；兩個吊耳(19)對稱安裝在座椅(20)椅背頂部的兩側(cè)；兩塊擋板(21)通過螺栓對稱安裝在座椅(20)椅面內(nèi)端的兩側(cè)；兩個擋板(21)及兩個吊耳(19)上均開設(shè)有軸承孔；各軸承孔的軸線均平行于座椅的寬度方向，且在同一豎直平面內(nèi)；第一連桿(4)與對應(yīng)的擋板(21)鉸接；第四連桿(1)與對應(yīng)的吊耳(19)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種上下肢多關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)訓(xùn)練座椅，其特征在于：所述套筒(17)的長度為90mm；第一連桿(4)的桿長為550mm；第一三角承力框架(5)上鉸接點(diǎn)A與鉸接點(diǎn)B的間距為400mm；第一三角承力框架(5)的鉸接點(diǎn)A和鉸接點(diǎn)E的間距為941mm，鉸接點(diǎn)B與鉸接點(diǎn)E的間距為633mm；第二三角承力框架(7)上的鉸接點(diǎn)B與鉸接點(diǎn)D的間距為273mm，鉸接點(diǎn)B和腳尖隨動位C的間距為250mm，鉸接點(diǎn)D與腳尖隨動位C的間距為378mm；第二連桿(8)的桿長為428mm；三點(diǎn)式曲柄(13)上第一聯(lián)動位與第三聯(lián)動位的間距為309mm，第二聯(lián)動位與第三聯(lián)動位的間距為309mm；所述的三點(diǎn)式曲柄(13)包括第一曲柄(22)和第一短連接桿(25)；第一短連接桿(25)的一端固定有第一鉸軸(24)，另一端固定有第二鉸軸(26)；第一鉸軸(24)卡入第一曲柄(22)的外端上開設(shè)的卡槽；第一曲柄(22)的內(nèi)端、第一鉸軸(24)、第二鉸軸(26)分別為三點(diǎn)式曲柄(13)的第一聯(lián)動位、第二聯(lián)動位、第三聯(lián)動位；第一曲柄(22)與第一短連接桿(25)之間的夾角為21°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上下肢多關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)訓(xùn)練座椅，其特征在于：還包括電機(jī)組件；所述的電機(jī)組件包括電機(jī)底座(11)和電機(jī)支架(10)；兩個電機(jī)底座(11)分別設(shè)置在座椅組件前部的兩側(cè)；兩個電機(jī)支架(10)分別通過螺栓固定在兩個電機(jī)底座(11)上；兩個電機(jī)(9)分別固定在兩個電機(jī)支架(10)上；兩個電機(jī)(9)的輸出軸與三點(diǎn)式曲柄(13)的第一聯(lián)動位固定。