[發明專利]一種康復機器人

有效

• 申請號: 202010108912.6
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN111358661B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 涂細凱;黃劍;李肖;伍賽;李建;李佳璐;陳誠;茹宏格;霍軍
• 申請（專利權）人: 華中科技大學鄂州工業技術研究院;華中科技大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B22/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種康復機器人，其特征在于，包括：跑步機、兩個氣動肌肉框架及兩個外骨骼；

兩個所述氣動肌肉框架分別設置在所述跑步機兩側；

每個所述氣動肌肉框架均包括：支撐架、兩個氣動肌肉組件、兩個拉簧組件及兩個鋼絲輪組件；

所述氣動肌肉組件的第一端與所述支撐架固定連接，所述氣動肌肉組件的第二端與相對應的所述鋼絲輪組件固定連接；

所述拉簧組件的第一端與所述支撐架固定連接，所述拉簧組件的第二端與相對應的所述鋼絲輪組件固定連接；

兩個所述鋼絲輪組件可轉動式地設置在所述支撐架上；

所述外骨骼與相對應的所述氣動肌肉框架的兩個所述鋼絲輪組件傳動連接；

每個所述外骨骼均包括：大臂組件及小臂組件；

所述大臂組件包括：轉動軸、髖關節輸出擺桿、髖關節水平推桿、大腿臂及第一綁腿組件；

所述轉動軸可轉動式地設置在所述支撐架上，所述轉動軸與所述大腿臂的頂部連接；

所述髖關節輸出擺桿的第一端與一個所述鋼絲輪組件固定連接，所述髖關節輸出擺桿的第二端與所述髖關節水平推桿的第一端鉸接；

所述髖關節水平推桿的第二端與所述大腿臂的頂部鉸接；

所述第一綁腿組件可滑動式地設置在所述大腿臂上；

所述小臂組件包括：膝關節輸出擺桿、膝關節水平推桿、第一解耦連桿、第二解耦連桿、三角塊、膝關節縱向連桿、小腿臂及第二綁腿組件；

所述膝關節輸出擺桿的第一端與另一個所述鋼絲輪組件固定連接，所述膝關節輸出擺桿的第二端與所述膝關節水平推桿的第一端鉸接；

所述第一解耦連桿的第一端與所述支撐架鉸接，所述第一解耦連桿的第二端與所述第二解耦連桿的第一端鉸接，所述第一解耦連桿的中部與所述膝關節水平推桿的第二端鉸接；

所述第二解耦連桿的第二端與所述三角塊的第一端鉸接；

所述三角塊的第二端與所述大腿臂鉸接；

所述三角塊的第三端與所述膝關節縱向連桿的第一端鉸接；

所述小腿臂的頂部與所述大腿臂的底部鉸接；

所述膝關節縱向連桿的第二端與所述小腿臂鉸接；

所述第二綁腿組件可滑動式地設置在所述小腿臂上。

2.根據權利要求1所述的康復機器人，其特征在于，所述鋼絲輪組件包括：鋼絲輪、壓緊塊、輸出軸及兩個支撐座；

兩個所述支撐座固定設置在所述支撐架上；

所述輸出軸可轉動式地設置在兩個所述支撐座上，所述輸出軸與所述鋼絲輪固定連接；

所述鋼絲輪的周面上開設有嵌入槽、第一凹槽及第二凹槽，所述第一凹槽及第二凹槽均與所述嵌入槽連通；

所述壓緊塊可拆卸式地設置在所述嵌入槽內。

3.根據權利要求2所述的康復機器人，其特征在于，所述氣動肌肉組件包括：氣動肌肉及第一拉繩；

所述氣動肌肉的第一端與所述支撐架固定連接，所述氣動肌肉的第二端與所述第一拉繩的第一端固定連接；

所述第一拉繩的第二端繞過所述第一凹槽設置在所述嵌入槽內。

4.根據權利要求2所述的康復機器人，其特征在于，所述拉簧組件包括：拉簧、拉緊器及第二拉繩；

所述拉簧的第一端與所述支撐架固定連接，所述拉簧的第二端通過所述拉緊器與所述第二拉繩的第一端固定連接；

所述第二拉繩的第二端繞過所述第二凹槽設置在所述嵌入槽內。

5.根據權利要求1所述的康復機器人，其特征在于，所述第一綁腿組件及第二綁腿組件均包括：滑軌、滑塊、第一調節套、綁腿支架、第二調節套及綁腿托架；

所述滑軌與所述大腿臂或小腿臂固定連接，所述滑塊可滑動式地設置在所述滑軌上，所述第一調節套與所述滑塊固定連接；

所述第一調節套可拆卸式地與所述大腿臂或小腿臂連接；

所述綁腿支架的第一端可滑動式地與所述第一調節套連接；

所述第二調節套可滑動式地設置在所述綁腿支架的第二端上；

所述第二調節套與所述綁腿托架固定連接。