[發(fā)明專利]目標識別方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010108659.4
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN113296086A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 康文武;崔天翔;劉興業(yè)
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S13/52
• 分類號: G01S13/52;G01S7/41
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種目標識別方法，其特征在于，包括：

根據(jù)第一數(shù)據(jù)獲取第二數(shù)據(jù)；所述第一數(shù)據(jù)為根據(jù)雷達測量數(shù)據(jù)得到的距離多普勒圖數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)為雷達的稀疏點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)確定第三數(shù)據(jù)；所述第三數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)用于目標識別。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)確定第三數(shù)據(jù)，包括：

識別所述第二數(shù)據(jù)中的動目標點數(shù)據(jù)；所述動目標點數(shù)據(jù)為速度大于速度閾值的稀疏點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述動目標點數(shù)據(jù)從所述第一數(shù)據(jù)中獲取第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)第一數(shù)據(jù)選取圖案從所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)中獲取第四數(shù)據(jù)；

確定第三數(shù)據(jù)，所述第三數(shù)據(jù)為所述第四數(shù)據(jù)對應的稀疏點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)為：與所述動目標點數(shù)據(jù)對應的距離多普勒圖數(shù)據(jù)之間的幅度差小于或等于幅度差閾值的距離多普勒圖數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一數(shù)據(jù)選取圖案從所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)中獲取第四數(shù)據(jù)；包括：

根據(jù)多種數(shù)據(jù)選取圖案從所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)中獲取至少一組第五數(shù)據(jù)，所述第四數(shù)據(jù)為所述至少一組第五數(shù)據(jù)中熵值最大的數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)選取圖案為所述第四數(shù)據(jù)對應的選取圖案。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)確定第三數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)如下公式，生成所述第三數(shù)據(jù)：

X_new＝X_rnd+rand(0,1)*(X_mean-X_rnd)，

其中，X_new為所述第三數(shù)據(jù)，X_rnd為所述第二數(shù)據(jù)，X_new和X_rnd對應同一個目標點，X_mean為所述第二數(shù)據(jù)中所有目標點的數(shù)據(jù)平均值，rand(0,1)為隨機數(shù)生成函數(shù)，且0＜rand(0,1)＜1。

6.一種目標識別裝置，其特征在于，包括：獲取單元和確定單元；其中，

所述獲取單元，用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)獲取第二數(shù)據(jù)；所述第一數(shù)據(jù)為根據(jù)雷達測量數(shù)據(jù)得到的距離多普勒圖數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)為雷達的稀疏點云數(shù)據(jù)；

所述確定單元，用于根據(jù)所述第二數(shù)據(jù)確定第三數(shù)據(jù)；所述第三數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)用于目標識別。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：識別單元；其中，

所述識別單元，用于識別所述第二數(shù)據(jù)中的動目標點數(shù)據(jù)；所述動目標點數(shù)據(jù)為速度大于速度閾值的稀疏點云數(shù)據(jù)；

所述獲取單元，還用于根據(jù)所述動目標點數(shù)據(jù)從所述第一數(shù)據(jù)中獲取第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)；

所述獲取單元，還用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)選取圖案從所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)中獲取第四數(shù)據(jù)；

所述確定單元，還用于確定第三數(shù)據(jù)，所述第三數(shù)據(jù)為所述第四數(shù)據(jù)對應的稀疏點云數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)為：與所述動目標點數(shù)據(jù)對應的距離多普勒圖數(shù)據(jù)之間的幅度差小于或等于幅度差閾值的距離多普勒圖數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權利要求7或8所述的裝置，其特征在于，

所述獲取單元，還用于根據(jù)多種數(shù)據(jù)選取圖案從所述第一距離多普勒圖數(shù)據(jù)中獲取至少一組第五數(shù)據(jù)，所述第四數(shù)據(jù)為所述至少一組第五數(shù)據(jù)中熵值最大的數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)選取圖案為所述第四數(shù)據(jù)對應的選取圖案。