[發(fā)明專利]激光加工裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010107531.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN111604589B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野上岳志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B23K26/21
• 分類號(hào): B23K26/21;B23K26/08;B23K26/082;B23K26/70;B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種激光加工裝置，其特征在于，具有：

激光照射裝置，其對(duì)工件照射激光；

機(jī)器人，其在裝配了所述激光照射裝置的狀態(tài)下相對(duì)于所述工件移動(dòng)；

激光照射控制裝置，其控制所述激光照射裝置來控制所述激光的照射位置；以及

機(jī)器人控制裝置，其控制所述機(jī)器人來控制所裝配的所述激光照射裝置的位置以及姿勢(shì)中的至少一方，

所述機(jī)器人控制裝置具有：

第一插值部，其根據(jù)所述機(jī)器人的動(dòng)作指令信息進(jìn)行所述機(jī)器人的移動(dòng)路徑的插值，生成第一插值信息；

加減速計(jì)算部，其根據(jù)從所述第一插值部輸出的第一插值信息與預(yù)先設(shè)定的各參數(shù)，進(jìn)行所述機(jī)器人的動(dòng)作的加減速處理，生成用于使所述機(jī)器人沿著所述移動(dòng)路徑移動(dòng)的各機(jī)器人用伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息，并將驅(qū)動(dòng)信息發(fā)送給所述激光照射控制裝置，所述驅(qū)動(dòng)信息包含對(duì)所裝配的所述激光照射裝置的位置以及姿勢(shì)中的至少一方進(jìn)行控制的所述機(jī)器人的指令位置以及姿勢(shì)的信息和指令速度有關(guān)的信息，

所述激光照射控制裝置具有：

第二插值部，其根據(jù)所述激光照射裝置的動(dòng)作指令信息進(jìn)行所述激光照射裝置的照射路徑的插值，生成第二插值信息；

通過訓(xùn)練數(shù)據(jù)預(yù)先進(jìn)行有監(jiān)督學(xué)習(xí)而獲得的學(xué)習(xí)完成模型，所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)將通過所述機(jī)器人控制裝置使所裝配的所述激光照射裝置預(yù)先以多個(gè)方向以及速度移動(dòng)時(shí)的所述機(jī)器人有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信息設(shè)為輸入數(shù)據(jù)，將此時(shí)的所裝配的所述激光照射裝置的實(shí)際位置數(shù)據(jù)和實(shí)際姿勢(shì)數(shù)據(jù)設(shè)為正確數(shù)據(jù)；以及

校正部，其以從所述學(xué)習(xí)完成模型輸出的所述激光照射裝置的實(shí)際位置數(shù)據(jù)和實(shí)際姿勢(shì)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)來考慮所述機(jī)器人的動(dòng)作，對(duì)從所述第二插值部輸出的所述第二插值信息進(jìn)行校正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光加工裝置，其特征在于，

所述激光照射裝置是以預(yù)定的照射路徑以及預(yù)定的照射速度掃描所述激光的加爾瓦諾掃描儀，

所述激光照射控制裝置具有：加減速計(jì)算部，其生成為了使激光以所述照射路徑以及所述照射速度進(jìn)行掃描而被驅(qū)動(dòng)的加爾瓦諾電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的激光加工裝置，其特征在于，

所述激光加工裝置包含機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有：

驅(qū)動(dòng)信息取得部，其取得通過所述機(jī)器人控制裝置使裝配的所述激光照射裝置預(yù)先以多個(gè)方向以及速度移動(dòng)時(shí)的所述機(jī)器人有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信息；

實(shí)際位置姿勢(shì)信息取得部，其取得通過所述機(jī)器人有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信息使所述機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的所述激光照射裝置的實(shí)際位置數(shù)據(jù)和實(shí)際姿勢(shì)數(shù)據(jù)；以及

機(jī)器學(xué)習(xí)部，其將所述機(jī)器人有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信息作為輸入數(shù)據(jù)，將所述激光照射裝置的實(shí)際位置數(shù)據(jù)和實(shí)際姿勢(shì)數(shù)據(jù)作為正確數(shù)據(jù)，進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)來生成學(xué)習(xí)完成模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的激光加工裝置，其特征在于，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)部通過多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)生成學(xué)習(xí)完成模型。