[發(fā)明專利]一種工業(yè)SCARA機(jī)器人精度提升裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010106644.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN110948474B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛賀;張翔;譚晶晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 諸暨市竟程智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285
• 代理人: 胡國(guó)平

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種工業(yè)SCARA機(jī)器人精度提升裝置；包括殼體、電磁鐵、定位圈、彈片和轉(zhuǎn)軸定位圈安裝在殼體內(nèi)，使得定位圈外側(cè)壁與電磁鐵相貼合；彈片均勻安裝在定位圈內(nèi)側(cè)壁上，且彈片帶有與電磁鐵相斥的磁性，使得電磁鐵通電后能夠通過相互斥力使得彈片彈出；轉(zhuǎn)軸套裝在殼體內(nèi)，且轉(zhuǎn)軸靠近彈片的外側(cè)壁上設(shè)有凸起；通過殼體、電磁鐵、定位圈、彈片和轉(zhuǎn)軸的配合減小轉(zhuǎn)軸從工作速度降為靜止時(shí)所需要的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，從而減小機(jī)械手在完全靜止下來后的位置和工作人員所設(shè)定的位置之間的偏差，增強(qiáng)機(jī)器人在工作中的位置精度，提高工作質(zhì)量，提高機(jī)器人的使用效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種工業(yè)SCARA機(jī)器人精度提升裝置。

背景技術(shù)

SCARA的中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂，是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人在Adept誕生。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度；SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=fφ1,φ2,z。這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，Adept1型SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。

但目前市場(chǎng)上的SCARA機(jī)器人的精度較低，在機(jī)器手到達(dá)指定位置后需要減速過程，現(xiàn)有技術(shù)中的SCARA機(jī)器人的減速時(shí)間慢，減速行程長(zhǎng)，從而極大的影響到機(jī)器人在工作過程中的位置精度。

發(fā)明內(nèi)容

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，解決目前市場(chǎng)上的SCARA機(jī)器人的精度較低，在機(jī)器手到達(dá)指定位置后需要減速過程，現(xiàn)有技術(shù)中的SCARA機(jī)器人的減速時(shí)間慢，減速行程長(zhǎng)，從而極大的影響到機(jī)器人在工作過程中的位置精度的問題；本發(fā)明提出了一種工業(yè)SCARA機(jī)器人精度提升裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明所述的一種工業(yè)SCARA機(jī)器人精度提升裝置，包括殼體、電磁鐵、定位圈、彈片和轉(zhuǎn)軸；所述電磁鐵粘附在殼體內(nèi)側(cè)壁上，通過控制器控制電磁鐵的通電情況；所述定位圈安裝在殼體內(nèi)，使得定位圈外側(cè)壁與電磁鐵相貼合；所述彈片均勻安裝在定位圈內(nèi)側(cè)壁上，且彈片帶有與電磁鐵相斥的磁性，使得電磁鐵通電后能夠通過相互斥力使得彈片彈出；所述轉(zhuǎn)軸套裝在殼體內(nèi)，且轉(zhuǎn)軸靠近彈片的外側(cè)壁上設(shè)有凸起；通過殼體、電磁鐵、定位圈、彈片和轉(zhuǎn)軸的配合減小機(jī)器人在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的減速時(shí)間，提升機(jī)器人的位置精度；工作時(shí)，當(dāng)工作人員通過控制器確定好機(jī)器人的工作行程時(shí)，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置后，控制器控制電磁鐵帶電，電磁鐵通電后產(chǎn)生與彈片磁性相反的磁性，從而使得靠近電磁鐵的彈片在相互排斥力的作用下彈出，彈片彈出后通過凸起對(duì)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生阻力，從而減小轉(zhuǎn)軸在從工作速度降為靜止時(shí)所需的時(shí)間，減小轉(zhuǎn)軸從工作速度降為靜止時(shí)所需要的轉(zhuǎn)動(dòng)行程，從而減小機(jī)械手在完全靜止下來后的位置和工作人員所設(shè)定的位置之間的偏差，增強(qiáng)機(jī)器人在工作中的位置精度，提高工作質(zhì)量，提高機(jī)器人的使用效果。

優(yōu)選的，所述彈片和轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有橡膠圈，通過橡膠圈的配合避免彈片與轉(zhuǎn)軸之間的直接接觸，從而減小彈片在使用過程中的磨損情況,提高機(jī)器人的使用壽命；工作時(shí)，當(dāng)工作人員通過控制器確定好機(jī)器人的工作行程時(shí)，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置后，控制器控制電磁鐵帶電，電磁鐵通電后產(chǎn)生與彈片磁性相反的磁性，從而使得靠近電磁鐵的彈片在相互排斥力的作用下彈出，彈片彈出后通過凸起對(duì)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生阻力，由于彈片和轉(zhuǎn)軸均為剛性部件，若彈片和轉(zhuǎn)軸之間直接接觸的話會(huì)造成彈片的磨損較嚴(yán)重，從而減小機(jī)器人的使用壽命，因此在彈片和轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有橡膠圈，使得彈片只是通過橡膠圈對(duì)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生阻力，從而減小彈片自身的損耗，增強(qiáng)機(jī)器人的整體使用壽命，減小機(jī)器人在使用過程中的更換成本。