[發明專利]信息處理裝置、信息處理方法和存儲介質

有效

• 申請號: 202010106584.6
• 申請日: 2020-02-21
• 公開（公告）號: CN111624620B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 肥后智昭;小林一彥;土本智一
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/08;G01S7/48
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 遲軍;李艷麗

1.一種信息處理裝置，被配置成輸出表示從測量裝置到目標物體的深度值的分布的直方圖，該信息處理裝置包括：

取得單元，被配置成取得指示出通過使用測量裝置測得的從測量裝置到目標物體的深度值的深度信息；

第二取得單元，被配置成取得用于將直方圖的顯示范圍指定為由用戶指定的范圍的輸入信息；以及

輸出單元，被配置成基于取得的深度信息，在由所述輸入信息所示的范圍內，輸出表示多個深度值的分布的直方圖，使得包括在獲得無效深度值時應用的預定深度值的類別的頻率被降低。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，取得單元被配置成取得其中將0、無窮大或預定負值的值應用于測量裝置無法獲得深度值的區域的深度信息。

3.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，輸出單元被配置成基于測量裝置能測量的深度值的范圍在測量裝置能測量的深度值的范圍內輸出直方圖。

4.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：第三取得單元，該第三取得單元被配置成取得指示出深度信息中的深度值的置信度的可靠度；

其中，輸出單元被配置成輸出其中基于可靠度來強調包括可靠度高于預定值的深度值的類別的直方圖。

5.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：確定單元，該確定單元被配置成基于由用戶指定的顏色來確定直方圖的顯示方法，

其中，輸出單元被配置成通過使用由確定單元確定的顯示方法來輸出直方圖。

6.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，取得單元被配置成取得根據深度信息獲得的深度圖像。

7.根據權利要求6所述的信息處理裝置，還包括：校正單元，該校正單元被配置成校正構成深度圖像的像素當中的、測量裝置的測量結果是預定范圍外的深度值的像素；

其中，輸出單元被配置成基于由校正單元校正的深度圖像來輸出其中包括在所述預定范圍外的深度值的類別的頻率被降低的直方圖。

8.根據權利要求7所述的信息處理裝置，

其中，校正單元被配置成對于測量裝置的測量結果是所述預定范圍外的深度值的像素，通過使用包括在像素附近的像素中的深度值來校正深度圖像，并且

其中，輸出單元被配置成基于由校正單元校正的深度圖像來輸出其中包括在所述預定范圍內的深度值的類別的頻率被補充的直方圖。

9.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中，輸出單元被配置成輸出其中以不同顏色顯示在深度圖像中包括的深度值和基于由校正單元校正的深度圖像而獲得的深度值的直方圖。

10.根據權利要求6所述的信息處理裝置，還包括：分割單元，該分割單元被配置成將深度圖像分割為與各預定值相關聯的區域，

其中，輸出單元被配置成基于與被分割單元分割的區域相關聯的值來輸出直方圖。

11.根據權利要求10所述的信息處理裝置，

其中，分割單元被配置成將深度圖像分割為預定尺寸的網格；并且

其中，輸出單元被配置成基于與網格的各單元格相關聯的深度值來輸出直方圖。

12.根據權利要求11所述的信息處理裝置，

其中，分割單元被配置成基于與深度圖像對應的彩色圖像的圖像特征來將深度圖像分割為部分區域，并且

其中，輸出單元被配置成基于與各部分區域相關聯的深度值來輸出直方圖。

13.根據權利要求11所述的信息處理裝置，

其中，分割單元被配置成通過使用經訓練的模型來分割深度圖像，該經訓練的模型輸出通過以深度圖像和與深度圖像對應的彩色圖像作為輸入來分割深度圖像而獲得的部分區域，并且

其中，輸出單元被配置成基于與各部分區域相關聯的深度值來輸出直方圖。